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六自由度喷涂机器人设计文献综述

 2021-12-20 21:25:25  

全文总字数:5512字

关键词:喷涂机器人、机械臂、六自由度摘要:近年来,随着机器人工业水平的逐步提高,工业机器人已经广泛的应用于工业生产的各个领域。喷涂机器人因为其具有的柔性大、高精度和可编程等特性,可以对复杂的几何工件进行喷涂,被广泛的应用于汽车和家具等行业的最终产品喷漆。本文主要介绍了喷涂机器人的研究背景,国内外发展概况以及未来发展前景。

1 引言

喷涂通过喷枪或碟式雾化器,借助于压力或离心力,分散成均匀而微细的雾滴,施涂于被涂物表面的涂装方法。喷涂过程中高度分散的漆雾和挥发出来的溶剂,既污染环境,不利于人体健康,又浪费涂料,造成经济损失。而喷涂机器人的使用可以很大程度上减小喷涂作业产生的不利影响。1

2 研究背景

随着国民生活水平的不断提高,我国的汽车制造和销售市场方兴未艾。中国汽车工业协会发布数据显示,2020年中国汽车市场虽一度受疫情影响,但回暖态势不减,全年中国汽车销量达到2531.1万辆,连续12年蝉联全球第一位。其中,新能源汽车销量达到136.7万辆,创历史新高。预计在2025年我国的汽车保有量将与欧洲持平。20

在传统的汽车制造中,喷漆作业会对工人的呼吸系统造成不小的危害,油漆稀料中的苯基等化学成分会引起生殖方面的问题,甚至诱发细胞的癌变,而且传统的人工作业对材料的利用率很低,无法保证作业质量的同时还造成了巨大的成本浪费现象。

喷涂机器人具有工作范围大、喷涂质量和原料利用率高、易于操作和维护和可离线编程等优点,可以辅助甚至代替人工进行喷漆作业。不仅能够保证喷涂的质量,也可以保护工人免受高温、噪音和有毒气体等有害作业环境的侵害。

3 喷涂机器人发展概况

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