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关键词：喷涂机器人、机械臂、六自由度摘要：近年来，随着机器人工业水平的逐步提高，工业机器人已经广泛的应用于工业生产的各个领域。喷涂机器人因为其具有的柔性大、高精度和可编程等特性，可以对复杂的几何工件进行喷涂，被广泛的应用于汽车和家具等行业的最终产品喷漆。本文主要介绍了喷涂机器人的研究背景，国内外发展概况以及未来发展前景。

1 引言

喷涂通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面的涂装方法。喷涂过程中高度分散的漆雾和挥发出来的溶剂，既污染环境，不利于人体健康，又浪费涂料，造成经济损失。而喷涂机器人的使用可以很大程度上减小喷涂作业产生的不利影响。¹

2 研究背景

随着国民生活水平的不断提高，我国的汽车制造和销售市场方兴未艾。中国汽车工业协会发布数据显示，2020年中国汽车市场虽一度受疫情影响，但回暖态势不减，全年中国汽车销量达到2531.1万辆，连续12年蝉联全球第一位。其中，新能源汽车销量达到136.7万辆，创历史新高。预计在2025年我国的汽车保有量将与欧洲持平。²⁰

在传统的汽车制造中，喷漆作业会对工人的呼吸系统造成不小的危害，油漆稀料中的苯基等化学成分会引起生殖方面的问题，甚至诱发细胞的癌变，而且传统的人工作业对材料的利用率很低，无法保证作业质量的同时还造成了巨大的成本浪费现象。

喷涂机器人具有工作范围大、喷涂质量和原料利用率高、易于操作和维护和可离线编程等优点，可以辅助甚至代替人工进行喷漆作业。不仅能够保证喷涂的质量，也可以保护工人免受高温、噪音和有毒气体等有害作业环境的侵害。

3 喷涂机器人发展概况