1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 1．本课题的背景及意义 现今，随着生产技术和生产力的高速发展，要求现代化企业必须有更高的生产效率，更高的自动化程度及其安全可靠性。

机械手可以实现多工步的自动换装，使用可靠安全，通过程序更换就可以实现功能升级。

机械手在扩大生产范围，缩短新产品的试制周期，加速产品的更新换代，降低成本和减轻工人劳动强度起到重要作用。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.研究目的： 采用新型控制策略实现机械手的高精度轨迹跟踪，满足机械手运动功能需求。

2.研究内容： a.熟悉dspace的使用，确定电机类型； b.设计电机的位置环控制算法，可以结合智能算法应用； c.搭建基于新型算法的电机控制simulink建模，选择合适的参数值，仿真； d.用dspace试验平台验证算法的控制效果。

3.研究方法： 算法创新及半实物仿真 4.实施方案（工作计划） a.确定研究方法，搭建算法模型（3-4周）； b.选择合适的参数，用simulink进行仿真（1-2周） c.学习dspace并进行试验仿真 (2周).