文 献 综 述

一、本课题研究的目的及意义

机器人是二十世纪最伟大的发明之一。随着时间的推移，人类对机器人的研究不断深入。上个世纪70年代之至今迅速发展的计算机控制技术、传感技术以及人工智能技术推动了机器人技术的高速发展，机器人技术逐渐走向成熟，成为综合了机构学、计算机控制理论、信息学等多门学科的一项高新科技，广泛地应用于工业生产之中。机器人技术水平可以用来衡量一个国家工业自动化水平的高低。

机器人技术的研究在经历了第一代示教再现型机器人和第二代感知型机器人两个阶段之后进入第三代智能机器人的发展阶段。

1.1本课题研究的目的

通过对机械臂的结构以及对其控制系统的设计，完成对大学四年所学知识的一次全面的巩固和应用，重新梳理并完善对课本知识的理解，活学活用融会贯通，能够锻炼提升我的专业能力，例如：设计计算能力、计算机绘图能力、控制系统设计能力等。

1.2本课题研究的意义

本课题是机械臂的设计及控制，机械臂作为一种可以通过编写软件程序来控制的自动化设备，在工业生产过程中，具有机器的准确性同时也具有人的智能性以及适应性。机械臂在工业领域的应用前景十分广阔，可以提高劳动生产率，实现生产过程的自动化控制。因此，机械臂近年来得到了越来越广泛地应用。

二、国内外研究现状与发展趋势

2.1机器人的现状