1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

进入新世纪以来，随着机器人学和先进制造技术的飞速发展，直立式两轮自平衡机器人在新能源交通工程中的应用引发了人们极大的研究热情，其中，两轮自主平衡车是两轮直立式机器人与新能源交通工具结合产品中最为典型的代表，作为绿色环保的交通工具，它还具有体积小巧轻便，适用能力强，非常适用于短途驾驶的优点。

两轮自主平衡车集成了嵌入式技术、自动控制技术和伺服驱动技术等现代前沿技术于一体的先进复杂的机电一体化系统。作为改变人类出行方式的智能交通工具，不仅可以自我实现自由平衡、定点平衡、环形绕圈、自我旋转、自驾巡航等多种基本的运动模式，而且在匹配先进的智能控制系统基础上还能够适应较复杂的外界环境。

两轮自主平衡车的想法来源于倒立摆模型,车体结构简单,由车把、踏板和两个平行布置的轮子组成,没有刹车、加速、减速装置。驾驶者只需改变车体角度往前或往后倾,平衡车就会根据倾斜的方向前进或后退而速度则与车体倾斜的程度成正比。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

（一）基本要求

本课题基于自主平衡车加载视觉或超声波等传感器获取障碍物的距离信息，设计一类基于区域分割的避障的路径规划方法，基于该方法的可靠性在自主平衡车上进行验证。