1. 毕业设计（论文）的内容和要求

无人机（unmanned aerial vehicle）是一种以无线电遥控或由自身程序控制的不载人飞行器，与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、对飞行环境要求低、空中生存能力强等特点。

不仅可以节省大量的人力和物力资源，而且使用起来更加安全方便，这些独特的优势使无人机在工农业生产和军事领域备受青睐，应用前景广阔。

具体任务包括： （1）针对一类小型四旋翼无人飞行器，深入学习和掌握四旋翼飞行器飞行原理，在综合考虑经济、安全、环境等因素影响的前提下，依据运动学及动力学定律建立四旋翼飞行器的数学模型，并在忽略一定外界干扰的条件下对模型进行简化，设计飞行器的姿态和位置控制律； （2）采用matlab/ simulink对飞行控制算法进行仿真; (3) 基于实验室四旋翼飞行器控制平台，完成四旋翼飞行器的姿态和位置控制实验。

2. 参考文献

查阅有关四旋翼飞行器动力学模型以姿态和运动控制方法的中、英文科技文献资料20篇以上。

[1] 聂博文,马宏绪,王剑.微小型四旋翼飞行器的研究现状与关键技术[J].电光与控制,2007,14(6):113-117 [2] 刘焕晔.小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计[D].上海交通大学, 2009 [3] 杨明志,王敏.四旋翼微型飞行器控制系统设计[J].计算机测量与控制.2008,16(4):485-490 [4]蒋鸿翔,徐锦法,高正,张义涛.新型复合式无人飞行器悬停/着陆控制[J]. 航空学报,2008,29: 47-54 [5] 单海燕.四旋翼无人飞行器飞行控制技术研究[D].南京：南京航天航空大学自动化学院，2008 : 1#8212;3 [6] 庞庆霈,李家文,黄文浩.四旋翼飞行器设计与平稳控制仿真研究[J].电光与控制.2012,19(3):51-55 [7] 甄红涛,齐晓慧,夏明旗等.四旋翼无人飞行器飞行控制技术综述[J].飞行力学，2012，30（4）：295-299 [8] 杨力，张帆，张峰.四旋翼飞行器动力控制系统研究与设计[J].科学技术与工程,2012,12(24):6087-6090 [9] 侯永锋，陆连山，高尚德等.基于PD 算法的四旋翼飞行器控制系统研究[J]. 机械科学与技术,2012,31(3):359-362 [10] 杨庆华,宋召青.四旋翼飞行器的建模控制与仿真[J]. 海军工程学院学报, 2009, 24(5): 499-502. [11] 周权,黄向华.四旋翼微型飞行平台姿态稳定控制试验研究[J]. 传感器与微系统, 2009, 28(5): 72-79.

3. 毕业设计（论文）进程安排

2019-01-11~2019-01-31: 查阅有关四旋翼飞行器动力学模型，以及姿态和运动控制方法的中、英文科技文献资料,完成开题报告和英文翻译，开题（3周） 2019-02-01~2019-02-28: 研究确定采用的飞行器控制方法，算法流程和程序功能 （4周） 2019-03-01~2019-03-30: 完成系统仿真程序调试、修改和仿真验证（4周） 2019-04-01~2019-05-31：完成四旋翼飞行器的实验程序调试、修改和飞行控制实验（8周） 2019-06-01~2019-06-05：毕业设计工作总结，撰写和修改论文（1周） 2019-06-05~2019-06-15：论文评阅和答辩（1周）。