1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一 应用于电动汽车的四电机同步联动运行控制策论研究课题背景与意义

随着现代科学技术的飞速发展，多电机的应用越来越广，在军事、民用等场合都提出了对大功率、大惯量、高精度数字伺服系统的需求。例如，现代仿人机器人，大中型雷达系统等。然而，在数字伺服系统中由于机械传动装置中的摩擦死区、齿隙等非线性环节的存在，降低了系统的动态性能和跟踪精度，因此，有必要研究克服这些非线性因素影响的方法。伺服系统的任务就是实现执行机构对位置指令的跟踪，使其具有较高的角速度、角加速度和跟踪精度，使系统能够快速、准确的跟踪并复现给定量的变化。对于伺服系统来说不仅仅有跟踪速度、精度方面的要求，还有功率方面的要求。由于单电机功率甚至是双电机功率难以做到，有必要采取四电机驱动，四电机驱动的优点不仅满足了系统的功率要求，还可以通过采取适当的措施有效的消除传动摩擦、齿隙，从而提高控制精度。于此同时，四电机驱动必须保证四电机速度协调同步，因此必须通过一定的控制方法解决四电机同步联动控制策略的问题。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.本课题要解决的问题

伺服系统经过长期的发展，形成了一些具有代表性的控制策略。比如pid控制、复合控制等，随着控制理论和技术的不断进步，新兴的智能控制也得到采用。为满足伺服系统的高精度指标要求，常采用复合控制。复合控制通过引入跟踪轨迹信号的一阶和二阶导数，可以在不影响系统稳定性的条件下提高系统精度。但许多伺服系统需要通过跟踪目标构成闭环，因此只能通过复杂的运算才能求得近似的复合控制信号。若既要保证高精度跟踪，又不依赖于复合控制，则需要研究高型别无静差系统。在伺服系统设计中，通常将系统设计成为包含两个积分环节的形式，若超过两个，则系统的动态性能和稳定性难以保证。为避免这一矛盾，充分的发挥积分的长处，有必要研究其它的控制方法。以达到四电机同步驱动的目的。

2.本课题拟采用的研究手段