1. 毕业设计（论文）主要内容：

未来市场要求机器人与人互动，这对机器人关节设计及控制提出了更高要求。

串联弹性作动器（sea）提供了一种被动柔顺的机器人关节解决方案。

结构上增加了被动弹性也为控制提出了新的 本要求。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 了解sea的背景。知道柔顺控制的重要性，并能区别主动柔顺与被动柔顺。

2. 研究国内外关于sea的控制器设计方案。

3. 基于sea机器人单关节，设计整体控制器框架。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1. 2019.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）
2. 开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果 上传阶段性报告3-4篇(上传后3天内指导教师批阅）
3. 2019.4月中旬 提交毕业设计（论文）中期检查报告
4. 答辩前一周 上传论文定稿（答辩前3-5天指导教师、评阅教师评分）
5. 答辩后3天 论文答辩（答辩后3天内录入答辩记录、答辩成绩）
6. 答辩后一周内 答辩后可再次上传修改版论文

4. 主要参考文献

1. pratt g a, williamsonm m. series elastic actuators[c]//intelligent robots and systems 95.'humanrobot interaction and cooperative robots', proceedings. 1995 ieee/rsjinternational conference on. ieee, 1995, 1: 399-406.

2. 冉洋冰, 曹恒, 朱钧. 动力踝关节假肢设计与仿真[j]. 制造业自动化, 2014,

36(11): 40-42.