1. 毕业设计（论文）主要内容：

设计（论文）主要内容：

首先学习并理解无人机、无人艇的相关背景和知识，分别理解并掌握有关无人机和无人艇的运动学方程；学习并理解多体系统中一致性的基本知识，并掌握异构多体系统的一致性的相关定理及理论推导证明；学习并理解分布式状态估计器的知识，再应用卡尔曼滤波方法，设计有关无人机-无人艇异构多体系统的分布式状态估计器；学习并掌握跟随领航者法的编队控制，将其引申到异构质点多体系统的编队控制；最后引入无人机、无人艇的运动学模型，应用卡尔曼分布式状态估计的方法，实现机艇协同巡航编队的研究。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

通过查阅文献和搜集相关资料，学习上述基本内容的基本概念和基础知识，并完成与毕业设计相关的外文文献翻译。

完成基于机艇协同的卡尔曼分布式状态估计器、基于机艇协同的跟随领航者法的编队控制器的理论推导验证；

设计仿真实验，并搭建仿真平台，进行仿真验证，并根据实验结果修改调整模型，完成仿真验证。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

2018.12-2019.02查阅机艇协同、卡尔曼滤波、编队控制的相关资料、撰写开题报告、翻译英文资料。

2019.03.01-03.20 学习并实现简单的基于跟随领航者法的编队控制；

2019.03.21-03.31 学习并实现简单的基于卡尔曼滤波的分布式状态估计器；

4. 主要参考文献

[1]左姗. 异构多智能体系统的输出一致性研究[d].电子科技大学,2018.

[2]e. peymani, h. f. grip, a. saberi. homogeneous networks of non-introspectiveagents under external disturbances-h∞ almost synchronization[j].automatica, 2015, 52: 363-372

[3]y. dong, j. huang. cooperative global output regulation for a class ofnonlinear multi-agent systems[j]. ieee transactions on automatic control, 2014,59(5): 1348-1354