1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

新世纪以来，随着我国经济稳步增长，汽车也从奢侈品慢慢地走进千家万户，中国也成了一个汽车的生产和销售大国。据中国汽车工业协会统计，2018年我国汽车累计产销2780.92万辆和2808.06万辆，其中乘用车产销2352.94万辆和2370.98万辆；商用车产销427.98万辆和437.08万辆。目前中国汽车产销量已连续十年蝉联全球第一，由此可见，汽车工业是我国举足轻重的产业之一。

然而， 随着我国机动车保有量的迅速增加，道路交通和安全驾驶面临的挑战日益增多。据调查,我国22%的汽车交通事故是由泊车引起的。在狭窄的空间内安全平行泊车并不是一件容易的事。在倒车过程中,驾驶员无法完全了解汽车周围的环境情况，只能依靠倒车镜和倒车雷达来观察汽车周边情况。然而，上述辅助泊车工具所观测的视角是有限的。在倒车过程中,驾驶员不仅需要控制转向、离合、刹车、油门,同时还要时不时转身检查车后方以及车身两侧的情况。可见，倒车是一个较为复杂的过程，需要驾驶员精确控制车辆。如果在路边泊车出现事故,在造成经济损失的同时，还会导致交通堵塞，甚至可能危及驾驶员的生命安全。因此,安全性问题是驾驶员在平行泊车过程中最为重要的一个问题。

但是石油的不可再生性和每年巨大的消耗量，这将导致以石油为动力来源的燃油车的发展必将会限制。而最近几年，以特斯拉为代表的纯电动汽车正表现出巨大的发展潜力。据中国汽车工业协会提供，2018年，我国新能源汽车累计产销127.05万辆和125.62万辆，同比增长59.92%和61.74%。其中纯电动汽车产销98.56万辆和98.37万辆，同比增长47.85%和50.83%。而与之形成鲜明对比的是燃油车的销量停滞不前，并且在国家的补贴和政策支持之下，以蔚来、小鹏和威马为首的纯电动车企发展势头正盛，目前产销量正稳步增长。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计的基本内容及目标

本设计依据大多数泊车场景出发，选择平行自动泊车系统。该系统控制车辆低速行驶，通过传感器进行环境感知，搜寻到可用车位。并根据车位信息，规划出一条可行曲线。最终控制车辆跟踪该曲线，达到泊入车位的目的。

2.2 拟采用的技术方案及措施

平行自动泊车分为三个阶段：

第一阶段是确定是否有合适的车位后进入泊车起始位置，同时规划泊车路径。主要是通过传感器完成车位探测、车身定位以及泊车方向的确认。

3. 研究计划与安排

第1～4周：查阅文献，明确设计目的，确定设计方案，完成开题报告；

第5～7周：完成系统各模块模型的搭建；

第8～9周：根据自动泊车系统的需求进行系统硬件选型与设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[ 1 ] nguyen d h, widrow b. neural networks for self-learning control systems [j] ieee control systerns magazine, 1990, 10 ( 3) : 18 23.

[ 2 ] kong s g, kosko b. comparison of fuzzy and neural truck backer upper control systems [ c ]//

ieee conference on international joint neural networks, 1990: 349 358.