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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

机器人的发明是人类二十世纪最伟大的成就之一，如今，随着计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术的迅速发展，机器人技术也发展到了一个比较成熟的一个阶段。随着机器人技术的不断发展改进，他被应用于各种各样的领域，代替人们完成一些危险的任务，从而大大减少了损失。以及这段时间大家都在讨论的热门话题，人机大战！简而言之，就是人与机器人之间的对决，然而，到现在机器人依然还处于一个领先于人脑的状态。这个结果让许多人大跌眼镜，也让我们认知到了机器人技术现今已经达到了一个非常高的水平了。当然，机器人能做到的不仅仅只有这些，还有许许多多的领域都有着机器人的身影。

那么，既然机器人可以帮助人们做这么多的事，那么我们就想到了那些因为遭遇不幸失去手臂的残疾人，我们可以运用机器人的技术帮助他们造出一个属于他们的手臂，让他们也能像我们正常人一样做一些他们想做的事情。所以我的这篇论文的目的就在于制造出一个能够通过肌电信号控制机械臂运作的仿生机械臂。

研究意义：

2. 研究的基本内容

1、仿生机械臂的结构研究，确定研究目标为四自由度的仿生机械臂。

2、对solidworks软件的熟悉，通过solidworks设计出仿生机械臂模型。

3、熟悉使用adams虚拟样机软件，对仿生机械臂进行驱动函数的添加，实现仿生机械臂的运动控制。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

一、实施方案

1、翻阅国内外文献，对仿生机械臂的研究现状和发展趋势以及一些技术上面的知识进行学习。

2、学习使用solidworks软件，设计出我们所需要的仿生机械臂的模型。

4. 参考文献

1、 耶晓东基于单片机的简易机械手的设计陕西理工大学 2009.1.4

2、 胡幸江 陈国定 机械臂控制实验系统研究浙江工业大学信息工程学院 2010.1.3

3、 王国彪 陈殿生 陈科位 张自强 仿生机器人研究现状与发展趋势 2015.7