1. 研究目的与意义（文献综述）

一、agv的定义

agv是一种以充电电池为动力，自动导引的无人驾驶自动化车辆，它能在计算机的监控下，按路径规划和作业要求，精确行走并停靠到指定的地点，完成一系列的作业任务如取货、送货、充电等。agv是移动机器人的一个重要分支，以工业应用为目的的agv，又称为自主式无人搬运车。

agv系统主要包括：agv地面管理系统、agv车载控制系统、agv自主定位及导引系统、agv运动控制驱动系统、agv能源系统和agv无线通讯系统等。

2. 研究的基本内容与方案

一、设计的基本内容

设计一台agv车辆，agv车辆的工作内容是将存储的货物高效、快捷、无误地运送到各个不同的检测工位进行检测，完成后再将被检货物存储到指定货位。

agv车辆共有5个工作区域，agv待令检修库、充电库、检测库和两个存储库，整体布局如图1所示。系统中运行的agv不少于36台，每条通道上设3条股道，当agv需要在库内3股道中变换道路时，可通过agv的横行进行变换。连接处设置弧形道或直道，铺设磁条，读取地面磁条和导航磁传感器读取的信息，调整agv车的轮速、速差，以调整agv车的运行方向和姿态，保证agv车按规定的轨迹行走。

3. 研究计划与安排

1-3周，了解设计要求，查阅资料，完成方案设计和开题。

4-6周，完成系统网络与硬件设计。

7-9周，完成伺服驱动协同控制方案的设计，绘制硬件图纸。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]吴伟涛，刘文波. 磁引导式差速转向 agv 的电机确定与磁导航方法[j]. 机电信息.2012(36).

[2]何利英. 机电plc综合控制. 北京理工大学出版社[m].2017

[3]杨先龙. 磁导航式差速 agv 的结构及控制设计[d].合肥工业大学,2014.