1. 研究目的与意义（文献综述）

1.目的及含义

1.1主要研究对象

随着国内经济快速发展以及人力成本的不断提高，工厂急需一种智能化高效率的产品代替人工劳动，由于agv具有动作灵活，操作简便，工作效率高等优点，其在实际生产中得到广泛的应用。本次所研究的agv车辆尺寸为12380*2300*1075（长*宽*高）整车具有8个驱动单元16个车轮，8个驱动轮与车架之间尺寸关系如下图一、图二所示；车辆直线行驶速度为24m/min，横向行驶速度为16.8m/min,额定承载能力40t，驱动单元双轮结构，双轮采用电动独立驱动，利用双轮的速度差进行驱动单元姿态调整，轮距为635mm，轮径为360mm，传动比i为40.5，驱动单元结构如下图三所示；车辆具有全向转向及原地转圈行驶功能，运行时所有驱动单元的车轮均为滚动摩擦。车辆的载货平台的水平状态通过陀螺仪监测，并可自动调整每个驱动单元的液压悬架始终使保持平台的水平状态，同时还可实现对平台高度的调整；agv车辆选用磁带导航，车辆控制精度在10mm范围之内；车辆具有主动和被动安全性能，发生突发情况可实现紧急停车。

2. 研究的基本内容与方案

2.研究的基本内容、拟采用的技术方案及措施

2.1基本内容

（1）设计plc控制系统及其网络，完成硬件设计。设计plc控制程序，并实现无线wifi通信，can总线通信功能。

3. 研究计划与安排

3.进度安排

1-3周 了解设计要求，查阅资料，完成方案设计和开题

4-6周 完成系统网络与硬件设计

4. 参考文献（12篇以上）

4.参考文献

1. 李莹莹.自动控制系统的机械手和agv的设计与关键技术研究[d].北京交通大学,2016.

2. 何利英.机电plc综合控制. 北京理工大学出版社[m].2017

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