移动机器人的控制算法研究任务书
2020-06-10 22:43:55
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
（一）基本要求 本课题要求设计轮式机器人的控制算法，使用matlab语言编写控制程序，使得机器人在不平整变化的地面环境上能保持快速稳定的运动。
（二）主要内容 1、熟悉程序设计语言和轮式机器人动力学模型； 2、2、熟悉基本控制算法 3、使用m语言编程实现控制算法的底层验证，记录相应参数轨迹； 4、比较常规控制算法和所选用控制算法的优缺点。
（三）相关要求 1、阅读中外文相关文献10篇以上； 2、翻译外文文献一篇，译文3000汉字以上； 3、完成本课题的开题报告，不少于3000汉字； 4、按学校 ”综合论文类”撰写规范，完成本课题的毕业设计论文，要求论文12000汉字以上。
2. 参考文献
[1]. J.W. Grizzle Feedback control of of dynamic bipedal robot locomotion, taylor amp; Francies/CRC, 2007 [2].P.Vadakkepat and D. Goswami, Biped locomotion: stability, analysis and control, 2008 [3]M.Vukobratovic, Intelligent control techniques for humanoid robots [4] M .Ishikawa, A ZMP sensor for a biped robot, 2006 IEEE international conference on robotics and automation, 2006 [5] M. Veloso, online ZMP sampling search for biped walking planning, 注：自行查阅补充8-10篇文献。
3. 毕业设计（论文）进程安排
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起讫日期 |
设计（论文）各阶段工作内容 |
备 注 |
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第17周之前 （12-23日之间） |
布置设计任务，
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第18-20周 (12-28至01-15) |
查阅文献、翻译文献，撰写开题报告，布置寒假学习任务 |
开题 |
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第 1～3 周 （02-22至 03-13） |
熟悉MATLAB编程，轮式机器人模型，常规控制算法 |
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第4～7周 (03-14至04-10) |
学习传感器数据采集的方法，设计基于外部干扰的运动控制算法 |
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第8～11周 (04-11至05-08) |
采用M编程语言实现机器人控制 |
中期检查 |
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第12～13周 (05-09至05-24) |
采集数据分析比较，实验调试及方案优化 |
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第14～16周 (05-25至06-14) |
10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、软件系统流程、软件的设计、得出课题的结论及心得体会）。300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘 |
论文答辩 |
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