1. 毕业设计（论文）的内容和要求
动态动作基元dmp（dynamic movement primitive）模型的提出，使机器人运动由基于精确的轨迹规划转向基于运动技能的学习，具有良好的泛化性和抗干扰性。 本课题采用dmp动态系统表达机器人运动轨迹，通过仿真环境下端到端的训练，使机械手自主掌握运动技能。
主要内容包括
1） 在v-rep仿真环境下搭建机械手实验平台
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2. 参考文献
[1]. s. schaal, ”dynamic movement primitives: a framework for motor control in humans and humanoid robotics,” in 2nd international symposium on adaptive motion of animals and machines (amam), 2003..
[2] . freek stulp，dynamical movement primitives tutorial，2014，
[3] ijspeert, a., nakanishi, j., pastor, p., hoffmann, h., and schaal, s. dynamical movement primitives: learning attractor models for motor behaviors. neural computation, 2013,25(2):328#8211;373. 11
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3. 毕业设计（论文）进程安排
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起讫日期 |
设计（论文）各阶段工作内容 |
备 注 |
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日期 |
内容 |
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第18周
（2016.12.26-2017.01.02） |
指导教师确定学生课题，并下达任务书。 |
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第19周
（2017.01.02-2017.01.08） |
根据课题内容搜集相关文献，要求10篇英文文献（全部为IEEE Transactions文章），30篇中文文献（5篇博士论文，5篇硕士论文，20篇EI收录期刊文章）。按毕业论文参考文献格式要求对其进行整理，提交给指导老师审阅。
外文文献翻译，要求翻译1万个印刷符（或译出3000汉字）以上。于01.11前完成外文翻译，提交给指导教师审阅；
撰写开题报告。于01.11前完成开题报告初稿，提交给指导教师审阅；
对开题报告进行修改，于01.13前正式提交至系统。 |
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第20周
（2017.01.09-2017.01.15） |
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寒假（2017.01.16-2017.02.19） |
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第01周
（2017.02.20-2017.02.26） |
对搜集的相关文献进行深入阅读，并以开题报告为基础，初步完成毕业论文中绪论部分的撰写，并提交给指导教师审阅。进一步熟悉课题研究内容，以及相关仪器、设备。 |
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第02周
（2017.02.27-2017.03.05） |
对毕业论文的基本内容，即每章的具体研究内容进行规划。并提交给指导教师审阅。 |
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第03周
（2017.03.06-2017.03.12） |
根据课题所涉及的基础理论、相关软件的操作方法进行研究，整理成研究报告形式，提交给指导教师审阅。 |
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第04周
（2017.03.13-2017.03.19） |
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第05周
（2017.03.20-2017.03.26） |
初步完成仿真模型的建立，或实验电路的设计。 |
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第06周
（2017.03.27-2017.04.02） |
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第07周
（2017.04.03-2017.04.09） |
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第08周
（2017.04.10-2017.04.16） |
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第09周
（2017.04.17-2017.04.23） |
整理中期检查材料，迎接中期检查。 |
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第10周
（2017.04.24-2017.04.30） |
对建立的仿真模型或实验电路进行调试。 |
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第11周
（2017.05.01-2017.05.07） |
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第12周
（2017.05.08-2017.05.14） |
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第13周
（2017.05.15-2017.05.21） |
撰写毕业论文。于06.01前完成毕业论文初稿。提交给指导教师审阅。 |
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第14周
（2017.05.22-2017.05.28） |
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第15周
（2017.05.29-2017.06.04） |
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第16周
（2017.06.05-2016.06.11） |
指导教师审阅毕业论文，指导学生进行修改，并于06.09前正式提交毕业论文。整理答辩材料，于06.13前完成答辩。 |
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