1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、课题研究背景及意义

1.1机械手技能学习研究背景

学习是人类智能的重要表现之一，人所以能适应环境的变化并提高解决问题的能力，其原因在于人能通过学习积累经验，总结规律，以增长知识和才能，从而更好地改善自己的决策与行为。使计算机具有学习的能力，模拟或实现人类学习活动为目的的机器学习，是人工智能的一个重要的研究领域，它的研究对于人工智能的进一步发展有着举足轻重的作用。机器学习与人类学习相比，具有学习速度快、不受生命周期限制、学习成果可以复制而且容易传播等特点。如果机器能成功地实现人的学习过程，学习会不因人的生命结束而中断，知识的积累就可以达到一个新的高度。机器学习与统计学、心理学等许多其他学科都有交叉。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1本课题主要研究或解决的问题

分析机械手运动特性，构建dmp模型，使机械手运动由基于精确的轨迹规划转向基于运动技能的学习，通过仿真环境下端到端的训练，使机械手自主掌握运动技能。

1.了解dmp模型概念和熟悉v-rep仿真平台