线性多智能体系统的编队控制任务书
2020-06-08 21:09:54
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
作为多智能体系统一致性的重要应用，编队控制是近年来学者们关注的焦点。编队控制是指所有智能体在向目标或运动方向运动的过程中，整个组要保持期望的几何形态的控制问题。编队控制有着广泛的应用，比如机器人编队搜救、无人机编队飞行、多人造卫星编队等。本课题在有领导者和无领导者的情况下研究多智能体系统的编队控制，设计多智能体系统分布式编队控制算法，使得多智能体系统中的所有智能体随着时间的推移形成期望的编队。
主要内容
1、熟悉并掌握多智能体系统、编队控制、一致性、网络拓扑等相关概念；
2. 参考文献
[1] olfati-saber r, fax a, murray r m. consensus and cooperation in networked multi-agent systems [j]. proceedings of the ieee, 2007, 95(1): 215-233.
[2] yu w, chen g, cao m. some necessary and sufficient conditions for second-order consensus in multi-agent dynamical systems [j]. automatica, 2010, 46(6): 1089-1095.
[3] ren w, beard r w. distributed consensus in multi-vehicle cooperative control[m]. springer-verlag, london, 2008.
3. 毕业设计（论文）进程安排
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起讫日期 |
设计（论文）各阶段工作内容 |
备 注 |
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第17周之前 （12月18-12月25日之间） |
布置毕设任务 |
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第18-20周 (12-26至01-15) |
查阅中英文资料15篇以上（关键词 ：多智能体 编队控制 一致性 线性），译文3000汉字以上的英文资料翻译，写开题报告。布置寒假任务：调研多智能体系统编队控制问题 |
开题 |
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第 1～3 周 （02-20至 03-12） |
调研多智能体系统编队控制问题，并形成综述；针对线性多智能体系统设计编队控制协议 |
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第4～7周 (03-13至04-09) |
学习MATLAB仿真，编写多智能体系统编队控制程序，准备中期检查材料 |
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第8～11周 (04-10至05-07) |
根据所设计的编队控制算法，试分析闭环系统稳定性 |
中期检查 |
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第12～13周 (05-08至05-21) |
系统调试分析，改进优化性能 |
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第14～16周 (05-22至06-11) |
10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、软件系统流程、控制算法的设计、得出课题的结论及心得体会）。300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘要 论文答辩 |
答辩 |
