基于IMU/GPS 组合导航定位系统设计任务书
2020-05-25 23:41:41
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
（一）基本要求
本课题以gps接收机位置速度和惯性测量单元imu测得的位置速度相减的差值输入到滤波器中，估计imu的误差并进行校正，实现对移动机器人位置、速度和姿估计的组合导航模式的输出。
2. 参考文献
[1]. j.kremer and e. kruck. integrated sensor orientation-two examples to show the potential simultaneous gps/imu and image data processing.
[2].guo,hang,m.yu kalman filtering for the gps/magnetometer integrated navigation system, advance in space research, 45(2010),1350-1357
[3] gao weiguang, yang yuanxi, application of adaptive kalman filtering algorithm in imu/gps integrated navigation system, geo-spatial information science,2007.
3. 毕业设计（论文）进程安排
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起讫日期 |
设计（论文）各阶段工作内容 |
备 注 |
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第17周之前 （12-26日之间） |
布置设计任务，
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第18-20周 (12-28至01-15) |
查阅文献、翻译文献，撰写开题报告，布置寒假学习任务 |
开题 |
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第 1～3 周 （02-22至 03-13） |
学习在IMU/GPS 组合方式导航原理 |
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第4～7周 (03-14至04-10) |
单板 bananaPi 上安装OS操作系统 |
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第8～11周 (04-11至05-08) |
单板 bananaPi 上设计IMU/GPS 信号的采集 |
中期检查 |
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第12～13周 (05-09至05-24) |
采集数据分析比较，实验调试及方案优化 |
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第14～16周 (05-25至06-14) |
10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、控制算法设计、得出课题的结论及心得体会）。300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘 |
论文答辩 |
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