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无人驾驶汽车纵横向耦合控制特性研究开题报告

 2021-03-15 20:24:23  

1. 研究目的与意义(文献综述)

1.1目的及意义

自世界上第一辆自动行驶的马车出现到现在,已经经过了上百年,短短百年时间里,汽车已经从原来的代步工具变成了人们生活的一部分,汽车已经成为一种文化,然而汽车的快速发展也带来了一定的问题。2012年我国总共发生204196起交通事故,造成59997人死亡、224327人受伤,直接财产损失11.7 亿元;2014 年一季度,全国发生 40283起涉及人员伤亡的道路交通事故,造成10575人死亡、直接财产损失 2.1 亿元[1] 。在国外2008年美国交通事故发生5811000起,导致37423人死亡,日本发生 913245起交通事故,导致5155人死亡;在2012年美国单是公路上死亡的人数就达到 33561人[2-3]。据统计,连续十年内我国发生交通事故的数量处在世界第一,调查显示发生交通事故的大部分原因是由于人为操作不当造成的。事故发生时司机反应迟钝或操作不当是事故发生的主要原因,发生交通事故往往会引起交通的拥阻[4]

我们知道在一些工厂,都已经开始采用智能机器人来代替普通工人进行工作,因为机器人是由程序来控制的,出错率远远低于人工操作,因此性价比极高,既然如此,为何不能开发出一款由程序控制的汽车来代替一般的人工驾驶,即无人驾驶汽车。

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2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

(1)了解车辆动力学及控制理论基础知识;(2)基于matlab平台,实现轨迹跟踪控制算法设计;(3)搭建matlab prescan仿真平台,验证所开发控制算法的可行性;(4)研究无人汽车的车速、预瞄点数目、及预瞄点距离对车辆控制系统动态响应的影响。

2.2研究目标

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3. 研究计划与安排

周 次(时间)

工 作 内 容

2016.12.29-2017.1.6

学生在系统中填写选题志愿,指导老师和学生双选。

毕业设计预备周

2017.1.9-2017.1.13

教师确定指导人选,对未选好导师的学生进行调剂分配。确定选题志愿、校内搜集资料、消化资料。

1(2.20~ 2.24)

阅读参考文献,整理文献检索摘要。

2-3(2.27~3.10)

赴校外实习、搜集设计资料,并提交实习日记、实习报告。

4(3.13~3.17)

学生提交文献检索摘要。撰写开题报告。并完成网上提交开题报告。整理论文提纲、设计概要。

5~ 6(3.20 ~ 3.31)

进行外文翻译,并提交外文翻译译文。

7~ 8(4.3~ 4.14)

绘图,撰写毕业设计说明书(设计类)或论文(研究类)。

9 ~ 11(4.17~ 5.5)

撰写毕业设计说明书(设计类)或论文(研究类),绘图。

12(5.8 ~ 5.12)

完成绘图,并完成网上提交毕业设计说明书

13(5.15 ~ 5.19)

学生书面提交毕业设计说明书、图纸或论文,并打印成册。并书面提交答辩申请,并作答辩准备;

14(5.22~ 5.26)

教师审阅毕业设计说明书(设计类)或论文(研究类)和(图纸),审查确定学生答辩资格并予以公示。

15(5.29~ 6.2)

毕业设计答辩。

4. 参考文献(12篇以上)

[1] 中国汽车工业协会[eb/ol]. http://www.caam.org.cn/.

[2] 交通运输部 中国交通运输统计年鉴[j]. 北京: 人民交通出版社, 2014.

[3] 张爱红,龚标,俞春俊,高岩. 中国道路交通事故深度调查方法体系研究[a]. information engineering research institute, usa. proceedings of 2013 3rd international conference on applied social science(icass 2013) volume 4[c].information engineering research institute,usa:,2013:6.

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