1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、选题的背景及意义 起重机种类繁多，按照其构造和作业方式，可以将其主要分为两类：桥式起重机和旋转起重机。

桥式起重机主要由桥架控制室、电机驱动装置、小车、变幅机构、绳索装置、提升机构等部分组成，它的作业方式为依靠提升机构的升降运动、小车和大车运行机构的水平运动去完成荷载在三维空间内的搬运工作，它具有承载能力大，工作可靠性高，制造工艺相对简单等特点。

旋转起重机又可以按其工作场合分为塔式起重机和桅杆式起重机。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一﹑研究内容 1. 了解起重机防摆研究的背景及意义、国内外研究现况及趋势。

通过查阅大量中外文献了解桅杆式起重机的结构，熟悉其工作方式及其工作原理，分析比较当前国内外防摆控制研究的现状与优劣； 2. 深入了解桅杆式起重机的结构，并科学合理地简化，运用拉格朗日运动方程的基础理论，通过对系统各物理量之间的耦合特性进行分析和计算，建立起重机系统动力学方程，推导出其数学模型； 3. 在建立悬绳-荷载摆动系统模型的基础上对该系统进行动力学特性分析，利用matlab，针对起重机悬绳长度和荷载质量讨论起重机负载系统在不同参数变化时的动力学情况,采用仿真对理论的正确性和有效性加以验证； 4. 深入学习关于滑模控制的理论研究，通过阅读大量文献，了解滑模控制方法在起重机消摆方面的研究与应用。

基于滑模控制理论，设计出合理的控制方案并进行论证，对该系统进行理论解析的同时提出系统的稳定性判据。