论文总字数：23820字

摘 要

智能小车的技术跟着科技的成长愈来愈成熟。智能小车即轮式机器人，非常适合各种工作领域，包括无人驾驶汽车，自动化生产线，航空领域，军事领域等等。作为20世纪巨大的自动化范畴的成就，该技术已和人类紧密联系在了一起。所以这次的课题也是很符合当下的流行趋势的。本文中的智能电动小车可以达成无线遥控，串口通信，实时检测速度，避障碍等功能。无线遥控达成方式包含蓝牙、红外、射频几种，此中蓝牙技术拥有一定优势，当前正在铺设信息家电方面的应用。各类家电共用遥控，可组网与公共互联网相接，同享有用讯息。当前蓝牙技术达成无线遥控的短板在于传输间隔短和芯片价钱高方面。但随着科技发展，这些问题正在渐渐得到解决。 无线遥控机器人有着很广的使用前景。

本文介绍了智能车的硬件系统和软件系统。系统采用了STC12C5A60S2单片机作为控制的核心，采用C#来设计智能小车系统的上位机程序通过蓝牙模块将具体指令传给智能小车来控制它的各种动作。系统硬件包括了电源模块，电机模块，蓝牙模块，红外模块，超声波模块，显示模块等等。

关键词：智能小车，单片机，蓝牙，运动控制系统

Abstract

With the development of science and technology, the technology of intelligent car is more and more mature. Smart car which wheeled robot, very suitable for all kinds of fields, including the driverless cars, automated production lines, aviation, military field and so on. As a great achievement in the field of automation in the 20th century, has been the technology and human life, production closely linked together. So this topic is also very accord with current trends. The design of intelligent electric car to realize wireless remote control, serial port communication, real-time detection speed, obstacle avoidance, and other functions. Wireless remote control method including bluetooth, infrared, radio frequency, including bluetooth technology has certain advantages, the current application is laid in terms of information home appliances. All kinds of common remote control of household appliances, and can network and the public Internet, sharing the useful information. The bluetooth technology to realize the wireless remote control board is short transmission distance and chip price is high. But with the development of science and technology, these problems are solved step by step. Wireless remote control robot has a broad application prospect.

This paper introduces the intelligent car system hardware and software. System USES a STC12C5A60S2 single chip microcomputer as control core, using c # to design the PC program via bluetooth module of intelligent car system under specific instructions to a machine to control the action of the smart car. The system hardware includes power supply module, motor module, bluetooth module, the infrared module, ultrasonic module, display module and so on.

Key words: smart car, single chip computer, Bluetooth, motion control systems

目录

摘要 II

Abstract III

目录 IV

第一章 绪论 1

1.1 选题背景 1

1.2 智能小车在国内外的研究现状 2

1.2.1 国外智能小车研究现状 2

1.2.2 国内智能车研究现状 3

1.3 研究的主要内容 4

1.4 小结 4

第二章 关于智能小车无线通信的选择 5

2.1 无线通信的简介 5

2.1.1 几种主流无线通信技术的比较 5

2.2 蓝牙在智能小车控制系统中的应用 7

2.2.1 蓝牙的简介及其主要特点 7

2.2.2 蓝牙在小车中的应用 8

第三章 智能小车的硬件系统设计 10

3.1 智能小车的总体设计概要 10

3.2 单片机最小系统 11

3.2.1本设计中的单片机 13

3.3 电机驱动模块设计 14

3.3.1 智能小车对电机驱动的要求 14

3.3.2 驱动电机的选择 15

3.3.3 直流电机PMW调速原理 16

3.3.4 本设计中的电机模块 16

3.4 传感器模块设计 18

3.4.1 测速传感器 18

3.4.2 超声波传感器 20

3.4.3 红外光电传感器 22

3.5 显示模块 23

3.6 蓝牙模块 25

3.6.1 蓝牙模块与电脑连接通讯 27

第四章 智能小车上位机设计 28

4.1 上位机设计软件 28

4.2 系统总框图 28

4.3 上位机的设计 29

4.3.1 串口操作 31

4.3.2 数据的发送与接收 32

4.3.3 上位机程序 34

第五章 结论 35

致谢 36

参考文献 37

第一章 绪论

1.1 选题背景

跟着汽车工业和科技的迅速发展，对于汽车无线控制的研究也愈来愈被人们瞩目。无线遥控智能车起源于美国，在政府政策已经各方面的资助之下，美国，德国，日本，英国等等工业强国在这方面的技术上发展极其迅速。在我们国家，通过863，973等发展技术计划的重点支持之下，我国始于20世纪中后期的无线控制智能车的研究也得到了迅速的发展，国内已大范围的在研究该项技术，同时各省乃至全国各种电子大赛也屡屡见到无线控制智能车的身影，全国各高校也开始重视该项技术研究。

当前,在企业生产技术不断提高，对自动化技术的渴望不停加深的情况下,智能车辆和在智能车辆基础上建设出来的产物已成为自动化物流传输,柔性生产组织等的关键设备。世界上很多国家都在积极地开展智能车辆的研究和开发计划。并且随着自动化技术的逐步的发展和完善以及为了满足人民物质生活的需要，机器人正逐步扩大其应用领域，它不再只能从事简单的事物，而它更可以做更多更复杂的任务;机器人不再是只出现在工厂和车间等固定场所，它已经进入我们的家庭，医院，并具有一定的智能以及自主移动能力的机器人在非制造业也有很大发展，甚至机器人可以在海洋，太空操作。这些非制造业行业，包括建筑，军事，医疗，卫生，农业，救护车等，如太空探索机器人，救援机器人，管道试验机器人等等。智能机器人是巨大而繁杂的系统，必需装备多种传感器，以捕获所需环境的信息，为机器人的智能控制系统施行决策和实施供给信息。其钻研重心已经开始转向具备感受环境模型，自动智能机器人。在一些特别的地方，他们甚至做得比人更好，并且全国大赛和省内电子大赛几乎每次都有小汽车这个话题，全国各地的大学也非常重视研究的课题。所以，他是一个具有伟大意义的课题。

1.2 智能小车在国内外的研究现状

1.2.1 国外智能小车研究现状

在国外，智能小车的研究有着比较悠久的时间，在上个世纪30年代开始发展，其中的发展阶段大概能够分为三个：

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