1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一.课题研究背景及意义

起重机作为当前世上最主要的起吊搬运设备之一，被大量地应用于制造业、建筑业以及港口运输业。由于不断扩大的工业生产规模以及日益提高生产效率，在现代化生产过程中起重机的应用越来越广，作用越来越大，对其要求也越来越高。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

起重机虽然方便了我们的生活，但在实际使用中也存在着许多问题，由于采用柔性绳索来吊运货物，以及外部扰动的实际存在，起重机在作业过程中，尤其是在启动和制动阶段吊重会产生摆动。这种摆动可能会造成货物的损坏，同时也会降低生产效率，甚至造成安全事故，带来巨大的经济损失。所以我们需要通过一系列的方法来进行消摆，其中通过输入整形法来进行消摆就是一个很好的消摆控制方法。

该题目的重点是通过查阅并广泛阅读大量中外文献资料了解双摆桥式起重机的基本结构、工作原理，及其在输入整形法下的消摆控制的研究现状和趋势。难点是输入整形法下，鲁棒性的增强往往会导致消摆速度的降低，即消摆控制的鲁棒性与速度存在矛盾，需要根据实际情况，选取合适的参数后结合两者的有点使用，所以要先建立系统模型，通过仿真确定参数。

具体研究内容如下：