1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一.课题研究背景及意义

桥式起重机作为一种重要的现代化的搬运机械，是实现物料搬运、减轻体力劳动的重要设备，其方便快捷、占地面积小、省时省工、载重量大、结构简单，被广泛应用在港口、厂房等多个领域。然而起重机在作业过程中，小车的加、减速与负载的提升动作以及风力、小车与轨道之间的摩擦都极易引起吊重的摆动，这不仅会延长了吊重的定位时间，还降低了大小车的定位精度，在一些严重的情况下会造成安全生产事故的发生。在吊物摆动时，操作人员必须停止操作来等待摆动自然消除，在有些情况下不得不通过工人手动抑制吊物的摆动，这就使运输过程中的危险性急剧增加。随着经济全球化的发展，起重机作为重要的搬运工具也正向着大型化、大参数发展，大幅提高了起重机机构的运行速度和提升高度。因此，起重机在运行过程中的摆动程度加剧，起重机的吊重摆动和定位问题变得突出起来。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

由于桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料而不受地面设备的阻碍，因此它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。然而，随着可运荷载质量的增加以及运输速度的加快，当荷载到达目的地时产生的荷载残留摆动也随之加大，这样不仅会影响运输精度而且也会产生安全隐患。因此，关于桥式起重机荷载摆动的抑制控制问题一直以来都是学术界与工程界广泛关注的焦点，其意义也十分重大而深远。

该题目的重点是通过查阅并广泛阅读大量中外文献，了解桥式起重机的基本结构以及桥式起重机消摆控制的研究现状和发展趋势，选择合理的控制方案。难点是建立桥式起重机的数学模型并设计控制器，通过比较仿真验证所提方案的有效性。