1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

无刷直流电机( brushless dc motor，bldcm)是随着电力电子技术、计算机技术、功率半导体技术和高性能的磁性材料制造技术的发展而迅速成熟起来的一种新型电机。bld-cm采用电子换向器，取代了原来的机械电刷和机械换向器，因此bldcm不仅具有直流电动机的运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多优点，而且又具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，使它一经出现就迅速得到发展和普及[1]。特别是在数控机床、机器人、伺服控制等领域得到了广泛的应用。随着bldcm应用范围的不断扩大，人们对bldcm控制系统的成本、控制算法的要求也越来越高。
无刷直流电机又是一个多变量、强耦合、非线性、时变的 复杂系统［2］，在运行过程中存在的转矩脉动会直接降低电力 传动系统控制特性和驱动系统可靠性，并带来振动、谐振、噪声等问题。目前，为解决上述问题，国内外学者对bldcm控制做了大量的研究，提出了多种控制策略［3］，其中模糊pi控制是智能控制中应用广泛、最为常见的方法之一。

文献［4］使用经典pid控制，pid控制器因为结构简单、容易实现，并且具有较强的鲁棒性，因而被广泛应用于各种工业过程控制中。但pid控制器结构上的简单性也决定了它在控制品质上的局限性，并且这种简单性使得pid控制器对大时滞、不稳定对象等被控对象的控制性能不是很好。同样，pid控制器只能确定闭环系统的少数零极点，无法得到更好的闭环控制品质。此外，pid控制器无法同时满足对设定值跟踪和抑制外扰的不同性能要求。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研 究 内 容

鉴于无刷直流电机调速系统在各个领域的迅速发展，对无刷直流电机调速系统做了如下研究：

1) 分析无刷直流电机调速的基本结构、工作原理和控制原理；