摘 要

人工智能技术发展不断发展，无人驾驶技术作为人工智能的重要应用，在全球范围内成为大热技术。但技术发展也带来了对应的法律难题。目前，美国、德国、日本等国家已出台了无人驾驶汽车路测及运营的相应政策法规。我国虽然在2012年就开始进行无人驾驶的路测，但当前仅有北京和上海出台了有关无人驾驶汽车路测的官方指导意见。随着科技的发展，无人驾驶汽车将渐渐融入民众的日常生活，但就国内目前现有的法律法规政策来看，法律法规政策无法适应技术发展的趋势，这将导致无人驾驶汽车一旦有违法行为没有相关法律确定责任主体及责任承担方式。因此，本文从人工智能的定义背景入手，分析无人驾驶技术的国内外法律法规现状，分析比较如何确认责任主体及责任承担方式，提出对我国关于无人驾驶汽车的路测与运营的法律法规完善的建议。

调研国内外无人驾驶汽车路测和上路营运的现状。了解国内外汽车无人驾驶技术发展历史与现状，介绍无人驾驶技术的种类。无人驾驶的国外发展现状。收集整理国内外汽车驾驶技术路测与营运的现状及相关法律法规。近年来，各国不仅加紧推动和扶持相关技术发展，也在加快出台无人驾驶汽车法律法规。研究无人驾驶路测与营运过程中的法律和伦理问题通过辩证地思考，理性分析建设法律法规中面临的主要矛盾。确定立法原则、认定条件、责任承担方式，伦理道德上的人-机-社会价值体系相互作用-同质化风险。明确立法原则。立法原则主要参考“机器人三大定律原则”和技术中立原则。责任承担方式：有条件自动化情形下侵权责任承担的方式；高度自动化情形下侵权责任承担的方式；完全自动化情形下侵权承担的方式。完善汽车无人驾驶技术路测与营运的法律法规，加强汽车无人驾驶的法律保障，促进无人驾驶技术的发展与应用。确认无人驾驶汽车事故责任主体、责任归属。完善无人驾驶的意义：通过立法保障行业发展环境，推动技术进步；通过是法律法规与驾驶技术发展相适应，保证安全有序的的社会环境；通过密闭无人驾驶法律的缺失，保障相关人员的合法权益。对于中国未来无人驾驶汽车相关法律法规的建议：建设更多法定专用路测路段确认无人驾驶汽车交通事故责任的主体；确定无人驾驶事故责任的归属；完善法律与保险制度。

关键词：无人驾驶汽车；路测；法律法规；伦理道德

Abstract

The development of artificial intelligence technology is constantly developing. As an important application of artificial intelligence, driverless technology has become a hot technology on a global scale. However, technological development has also brought corresponding legal problems. At present, the United States, Germany, Japan and other countries have introduced corresponding policies and regulations for road test and operation of driverless vehicles. Although China began to drive unmanned road tests in 2012, only Beijing and Shanghai have official guidance on road testing for driverless cars. With the development of science and technology, driverless cars will gradually integrate into the daily life of the people. However, according to the existing laws and regulations in China, laws, regulations and policies cannot adapt to the trend of technology development, which will lead to the driverless car once There is no relevant law to determine the responsible party and the way of responsibility. Therefore, this paper starts from the definition background of artificial intelligence, analyzes the status quo of domestic and foreign laws and regulations of unmanned technology, analyzes how to confirm the responsible subject and responsibility mode, and puts forward the laws and regulations on the road test and operation of driverless cars in China. Perfect advice.

First, Research on the status quo of road test and road operation of unmanned vehicles at home and abroad

Second, study the legal and ethical issues in the process of unmanned road test and operation

Third, improve the laws and regulations on the road test and operation of automobile driverless technology, strengthen the legal protection of car driverlessness, and promote the development and application of driverless technology. Development direction and recommendations of China's future legislation: Reshaping the road traffic safety law, carrying out new standard management for driverless cars and road signal facilities; confirming the subject of traffic accidents for driverless cars; determining driverless accidents the attribution of responsibility; improve the legal and insurance system.

Keywords：driveless car；road test；law and regulations；ethics

目录

摘 要 I

Abstract II

第1章 序言 2

1.1 问题的提出 2

1.2 研究现状 2

1.2.1 国外无人驾驶汽车研究现状 3

1.2.2 国内无人驾驶汽车研究现状 3

1.3 研究思路 4

1.4 本文创新点 4

第2章 国内外无人驾驶技术的概述 6

2.1 无人驾驶的概念 6

2.2 无人驾驶的类型 6

2.3 国内外无人驾驶汽车路测及营运现状 6

2.3.1 国内外无人驾驶汽车路测 6

2.3.2 国内外无人驾驶汽车公司运营现状 8

2.4 本章小结 9

第3章 国内外无人驾驶汽车路测与营运的法律法规 11

3.1 立法原则 11

3.1.1 “机器人三大定律” 11

3.1.2 “技术中立”原则 11

3.1.3 伦理原则 11

3.2 侵权责任认定 12

3.3 国内外无人驾驶汽车路测与营运法律法规现状 12

3.3.1 国内无人驾驶汽车路测与营运法律法规现状 13

3.3.2 国外无人驾驶汽车路测与营运法律法规现状 14

3.4 本章小结 16

第4章 当前无人驾驶汽车路测与营运立法上存在的不足和难点 18

4.1 技术难题 18

4.1.1 卷积神经网络 18

4.1.2 雷达技术 19

4.1.3 网络不稳定性 19

4.2 伦理道德 19

4.3 本章小结 19

第5章 无人驾驶汽车路测与营运的法律法规的建立 21

5.1 交通事故法律法规的责任主体认定 21

5.2 责任承担方式 22

5.2.1 使用者归责原则 22

5.2.2 生产者归责原则 22

5.2.3 经营管理者归责原则 22

5.3 本章小结 22

第6章 展望与总结 24

6.1 对中国未来立法的展望 24

6.1.1 设立更多的专门路测路段 24

6.1.2 更新保险制度 24

6.1.3 完善无人驾驶汽车软硬件配置标准 24

6.1.4 建立无人驾驶汽车监管的专门机构及质量评估体系 25

6.2 总结 25

参考文献 26

致 谢 27

序言

近年来，无人驾驶汽车技术正在飞速发展，并成为当前的热门科技。在科技发展的同时，无人驾驶汽车法律法规也在加快出台。国外正在逐渐完善无人驾驶汽车路测与运营的相关法律法规，相比较而言，中国针对无人驾驶汽车虽然出台了一些规范性文件，但是在相关法律法规方面仍然处于空白状态。需要我们从一点点解决当前立法的难题，从而完善法律。

问题的提出

无人驾驶汽车在继续发展的道路上，不仅存在技术难题需要攻破还受到法律法规不完善带来的阻碍。在无人驾驶技术日渐成熟的当下，规范无人驾驶技术的法律法规越发彰显其必要性，规范法律法规不仅解决了交通事故的认责问题，还为无人驾驶技术的算法定下基调。

无人驾驶汽车是指没有人为干预就能够自主驾驶的智能汽车。无人驾驶技术对汽车发展产业以及交通运输行业都有着深远的影响。在无人驾驶汽车技术不断发展并应用的同时，出台对应的法律法规迫在眉睫。由于无人驾驶汽车属于一类全新的责任承担主体，当前的法律法规并不适用于处理其产生的事故责任认定及责任承担方式的判决。不尽快完善相应法律法规，将会对无人驾驶技术发展造成一定的阻碍

人工智能技术在茁壮成长的同时，应用相关技术面临着法律法规的约束，包括科技应用的标准，责任承担的方式。我们该如何合适地制定法律解决这些问题，取决于诸多要素，如对伦理道德哲学问题的思考、对立法原则的选择。解决这些问题不仅能推进无人驾驶科技的应用还能加速科技发展，加强市场竞争。各国在无人驾驶汽车的法律法规的建设上都有所贡献。相比较而言，中国针对无人驾驶汽车虽然出台了一些规范性文件，但是在相关法律法规方面仍然处于空白状态。完善相关法律法规需要确定无人驾驶人-机、人-机-社会的主要矛盾，确定立法原则、认定条件、责任承担方式，加强无人驾驶汽车法律保障，为汽车无人驾驶技术路测与营运清除发展道路上的障碍，从而促进无人驾驶技术的发展与应用。

研究现状

近年来，各国在无人驾驶技术的研发与应用上投入巨大精力，还加快了对无人驾驶车辆法律法规的引入，加强了无人驾驶汽车的法律法规建设。美国有多个州引入了无人驾驶法律和法规，3/4以上的自治州已在高速公路上开通了自动驾驶仪道路测试，这些测试根据自动驾驶仪分类进行分类。德国推出了第一部自动驾驶汽车法;英国正在逐步完善自动驾驶汽车政策和法规。相比之下，虽然中国已经为无人驾驶汽车引入了一些规范性文件，但在相关法律法规方面仍处于相对空白的状态。虽然不同国家法律法规的具体内容不同，但法律法规主要关注技术规范，道路测试规范，安全事故预防和应对。

国外无人驾驶汽车研究现状

1939年，全球第一辆由通用汽车设计的无人驾驶概念车于纽约世博会上展出。这次展出吸引了世人更多的没目光。21世纪，无人驾驶技术取得了重要突破，收获巨大进步。2011年，对于无人驾驶汽车技术及法律法规的建设上都是极为重要的一年，内华达州通过了《511法案》[^[1]]。这项法案的颁布不仅推进了无人驾驶技术的发展与应用，还是无人驾驶技术法律法规里程碑性的一步。加利福尼亚州政府2012年9月颁布法案，2015年起自动驾驶汽车可以合法驾驶。谷歌公司于2014年12月，开发出没有传统方向盘，档位和踏板系统，通过软件和传感器驱动实现自主驾驶的汽车。2016年9月21日，由DOT和NHTSA共同制定的《联邦自动驾驶汽车政策》颁布，这是对于无人驾驶汽车全球标准化的首部法案，对无人驾驶汽车进行安全评估，通过四个州监管政策的协调和联邦政府，为无人驾驶技术的应用提供更多法律政策的支持。2015年，德国政府出台了互联网无人驾驶战略，根据本国的A9高速公路慕尼黑市至柏林部分，允许无人驾驶汽车在此路段进行高速测试。2015年5月12日，德国议会批准修改《德国道路交通法》法律草案，该草案允许无人驾驶汽车在2017年6月21日进行合法路测。2016年5月，日本警察厅允许无人驾驶车辆在公路上进行测试，同时《汽车驾驶测试指南》要求：无人驾驶汽车测试时必须有测试员坐在驾驶座上进行实时观察和监控。一旦系统出现故障且应急系统无法运行时，测试员通过人为干预避免突发无人驾驶算法无法解决的状况；依据现行的“道路交通法”等法律法规，测试车辆和测试员对车辆进行无人驾驶测试。在无人驾驶路测过程中应满足道路运输车辆安全的相关安全要求，需要在路测过程中安装并使用行车记录仪；公路测试时要保证测试前道路是关闭的[^[2]]。

美国谷歌公司开发了可自动启动和停止的无人驾驶汽车，作为第一家开发无人驾驶技术的公司，Google Autopilot项目被重组为Waymo独立公司。 2017年11月7日，Waymo宣布将测试没有搭载安全驾驶员的无人驾驶汽车[^[3]] 。2018年，Waymo在道路上部署了更多完全无人驾驶汽车。传统汽车行业竞争无人驾驶市场的同时，互联网公司也加入了研发，同时像苹果、优步等公司也加入了竞争。

国内无人驾驶汽车研究现状

目前，国内研发的前沿除了百度等互联网企业，传统汽车企业也竞争激烈，以长安汽车为首，东风汽车集团也紧锣密鼓地筹备着。此外国防科技大学和军事交通学院等军事科技大学也致力于研发应用无人驾驶技术。例如，百度在北京的无人驾驶汽车的道路上获得了首次测试的成功；长安汽车达成了国内无人驾驶车辆的长途驾驶记录，完成从重庆到北京的无人驾驶车辆的测试。而北京延崇高速公路至崇礼预计到2020年有望进行无人驾驶车辆的道路测试。技术的发展为无人驾驶技术的应用打下了良好基础。但中国在无人驾驶领域的法律法规相对空白。工业和信息化部，国家发展和改革委员会，科技部在2017年4月25日联合发布《汽车产业中长期发展规划》，其中《智能网络化车辆》作为该规划中八个重点项目之一。2017年12月15日《北京市实施细则》和《北京市指导意见》，并且《上海市管理办法》于2018年3月1日发布。2018年5月16日，在自动道路安全风险评估国际研讨会上上海市相关部门表示，上海开放网络的开放式道路试验进展顺利。2019年1月27日，国内第一个自驾车封闭公路试验环境建成。

研究思路

本文主要从人工智能的背景出发，以无人驾驶汽车技术为研究主题，介绍了无人驾驶汽车技术国内外发展现状，调研国内外无人驾驶汽车路测和上路营运的现状，研究在这一过程中的法律和伦理问题，例如无人驾驶汽车事故责任主体、责任承担方式和立法原则的确定。在此基础上，对无人驾驶汽车路测与营运的法律法规建设作出分析并给出改善建议。

调研国内外无人驾驶汽车路测和上路营运的现状：了解国内外汽车无人驾驶技术发展历史与现状，介绍无人驾驶技术的种类。无人驾驶的国外发展现状；收集整理国内外汽车驾驶技术路测与营运的现状。

研究无人驾驶路测与营运过程中的法律发展和存在的问题：通过辩证地思考，理性分析建设法律法规中面临的主要矛盾。确定立法原则、认定条件、责任承担方式；明确立法原则。立法原则主要参考“机器人三大定律原则”和技术中立原则。责任承担方式：有条件自动化情形下侵权责任承担的方式；高度自动化情形下侵权责任承担的方式；完全自动化情形下侵权承担的方式；收集整理现阶段的相关法律。

完善汽车无人驾驶技术路测与营运的法律法规，加强汽车无人驾驶的法律保障，促进无人驾驶技术的发展与应用：确认无人驾驶汽车事故责任主体、责任归属；完善无人驾驶的意义：通过立法保障行业发展环境，推动技术进步；通过是法律法规与驾驶技术发展相适应，保证安全有序的的社会环境；通过弥补无人驾驶法律的缺失，保障相关人员的合法权益；中国未来立法的发展方向与建议：道路交通安全法的重塑，针对无人驾驶汽车、道路信号设施进行新的标准管理；确认无人驾驶汽车交通事故责任的主体；确定无人驾驶事故责任的归属；完善法律与保险制度。

本文创新点

结合伦理道德、法律法规的立法原则对当前大热的无人驾驶技术的路测和营运的立法进行研究。根据发展现状基于立法原则对无人驾驶汽车的路测与运营相关法律完善的建议，选择最大幸福原则作为伦理原则；建议首先完善无人驾驶汽车软硬件配置标准，设置无人驾驶管理的专门机构及质量评估体系，并在当前法律基础上更新保险制度。

国内外无人驾驶技术的概述

无人驾驶技术作为21世纪的热门技术，各国都积极参与该项技术的研发应用。目前已有很多国家进行了无人驾驶的道路测试。但由于无人驾驶汽车相较传统汽车而言，对汽车操作具有更高的权限，这意味着较高级别的无人驾驶汽车将成为责任承担主体。

无人驾驶的概念

无人驾驶的概念包括两个层面，从字面上可以理解为各种传感器通过识别道路状况和车身附近的状况，获得的数据在计算机处理后被发送到汽车，并且汽车根据指令执行驱动系统操作的汽车 [^[4]]。从内涵上可以理解为无人驾驶是一种智能交通系统，基于VANET和其他形式，设计了由道路上的所有车辆组成的车辆网络。 同时，基于该网络为车辆配置合理的行车路线，最终实现道路交通平衡，目的是有效地提高运输系统的运行效率。无人驾驶的核心技术是激光雷达技术，毫米波雷达技术，摄像头技术和车载计算机技术。

无人驾驶的类型

美国汽车工程师学会(SAE)将无人驾驶类型分为L0—L5共6个等级，汽车无自主操作权力，完全由人类支配的汽车成为L0级汽车；具有驾驶辅助，能为驾驶者提供一些基础的驾驶服务，但仍不具备操纵主动权的汽车为L1级汽车；能实现如自动跟车、自动巡航、自动泊车功能等，为驾驶者实现部分无人驾驶功能半自动操控系统的汽车称为L2级汽车，其主动权依旧掌握在驾驶者手里；当路况简单，例如车辆较少的高速公路，能实现自动驾驶的汽车，即在限定条件下能完成无人驾驶的汽车称为L3级汽车；在任何情况下都可以完成自动驾驶的汽车，无条件限制的无人驾驶汽车，主动权掌握在无人驾驶系统，被称为L4、L5级汽车，其中L5具有更高级的算法和更先进的智能系统。

国内外无人驾驶汽车路测及营运现状

无人驾驶汽车技术得到发展，技术的应用成为重要指标，国内外很多公司都开始进行无人驾驶的路测与运营。

国内外无人驾驶汽车路测

在2010年10月，谷歌“无人驾驶汽车”就已经在加利福尼亚州的公路上进行实际测量。2012年8月，谷歌宣布谷歌的无人驾驶汽车已完成累计300,000英里的无事故驾驶测试。谷歌表示，在无人驾驶汽车市场之前必须完成至少一百万英里的道路试验。

在2012年11月，由我国军事交通学院研制的无人驾驶智能汽车也首次进行了无人车高速公路测试。从京津高速台湖收费站启程，全程行驶104公里到达天津东丽收费站用时一小时左右。

1. 国内无人驾驶汽车路测

除了2012年第一次无人驾驶高速公路测试外，2015年9月，国内第一辆无人乘用车也是世界首款无人乘用车：宇通客车ZK6105改装的iBus在河南开封完成了路试，效果有望并且可以实现自我超车。通过26个信号交叉口，完成了跟随车辆，自动车道变换，邻近道路超车，交叉口穿越，固定对接等测试对象，全站到达，无需人为干预。总里程为32.6公里，最高时速为68公里/小时，换道操作为2次，自行超车为1次。 2015年12月，百度宣布其无人驾驶汽车完成了路试[^[5]]，中国自有品牌长安于2016年4月完成了2000公里的长途驾驶道路测试，从重庆到达北京。在旅途中，它实现了多次减速，车道变换，超车，转弯等。复杂的驾驶行为完成了高速和隧道等道路场景的切换。最高时速120公里/小时。2017年3月，国防科技大学对无人机动车进行了无人驾驶道路试验。“红旗HQ3”轿车无人驾驶系统由国防科技大学自主研发，进入长沙环线高速公路新港收费站。上海在2018年3月发布了第一辆自动驾驶汽车牌照，上海在完成真实道路测试上迈出了第一步，为推进全方面的无人驾驶汽车道路测试和运营做出巨大贡献。2018年3月16日，自动驾驶汽车道路测试获得重庆市政府的支持。 3月22日，北京发布了首批自动驾驶车辆道路试验许可证。2018年5月16日，上海有关部门在国际自动道路安全风险评估研讨会上透露，上海开放网络的公路试验进展顺利。最近，无人驾驶道路将从5.6公里扩大到12公里。测试场景更加丰富。与此同时，上海也在开发该国第一个新的道路标线系统，并将在试验区试点。据报道，无人驾驶车辆的公路试验区仍主要依据嘉定安亭镇汽车城周围的道路。上海市交通委员会表示，许多汽车制造商已经申请了上海智能网自动开放道路试验许可证，但尚未完成封闭道路试验的评估，也没有资格获得许可证。随着无人技术的进步，上海将在风险控制的基础上逐步扩大开放道路的范围。除了嘉定汽车城外，临港还有一条相应的道路，在完成无人值守的条件后向公众开放。2019年1月27日，中国建成了第一个自驾车封闭道路试验环境。

1. 国外无人驾驶汽车路测
2. 美国

在2010年10月，谷歌“无人驾驶汽车”就已经在美国加利福尼亚州的公路上进行实际测量。2012年8月，谷歌宣布谷歌的无人驾驶汽车已完成累计300,000英里的无事故驾驶测试。2015年6月，以每小时40公里的最高速度对Google无人驾驶汽车系列用户模型进行路试，最高时速限制为25英里/小时，到目前为止，累计路试已超过100万英里。然而，水边通常有非湿鞋，道路较多，事故发生的可能性增加。 2016年3月，谷歌的无人驾驶汽车在路试期间坠毁，冰杯首先被认为是负责任的。除谷歌外，2016年5月，移动出行平台UBER在匹兹堡总部正式测试了无人驾驶汽车[^[6]]。这款车是福特Fusion，它将收集调查数据并测试无人驾驶功能，但优步仍处于无人驾驶的早期阶段。

1. 欧洲

欧洲国家已允许进行道路试验，无人道路试验频频报道