1. 研究目的与意义（文献综述）

随着科技的不断进步，各个学科领域之间的交叉也越来越普遍，机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域 , 并快速发展[1] 。机械手是现代机器人的先驱，机械手的应用同样十分普遍，也是不可替代的。现代企业自动化进程的重要组成部分就是机械手的使用。[1]机械手的使用会极大地提高产品质量和生产效率，以及在某些危险工况下替代人工从而提高安全性。[2]。

减速器是典型动力传递装置的一种，多用于原动机与工作机之间的动力传递，其在整个机械化制造过程中，发挥着至关重要的作用。[3]对于每一道工序都必须保证其加工精度符合要求，这对机械手的定位精度和重复工作可靠性提出了高的要求。对于机械手中的精密减速器来说，它本身对于精度有着极大的影响[4-6]。对于齿轮蜗轮减速器来讲，一般情况下，多用作低转速、高转矩的传动机构，把伺服电动机较高转速的动力，经过齿轮蜗轮减速器减速后，转速不断降低，输出转矩得到显著提高。[1]目前成熟且已经标准化的减速器有圆柱齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器等。本课题正是基于圆柱齿轮和蜗轮蜗杆进行机械手的减速电动机构设计，结合圆柱齿轮传动效率高和蜗轮蜗杆传动比大的特点，设计该减速器的结构及相关问题。

国外发展现状：

2. 研究的基本内容与方案

基本内容：

1) 收集分析资料分析了解齿轮蜗轮减速机构的工作原理；

2) 确定齿轮蜗轮减速机构的结构设计方案；

3. 研究计划与安排

第1-3周:明确研究内容，查阅相关文献了解目前的研究情况并完成开题报告和英文翻译 ；

第4-5周：完成齿轮蜗轮减速电动总体方案设计；

第6-8周：完成齿轮、蜗轮蜗轮轴等机械结构的设计计算、校核及三维建模 ；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 王天然.机器人技术的发展[j].机器人, 2017, 期 4.

[2] 陆祥生，杨秀莲.机械手：理论及应用[m].中国铁道出版社，2005.

[3] 刘梅.机械手关节减速器的合理选择[j].机床与液压, 2007, 卷 35, 期 4.