1．目的及意义

近年来，在建设资源节约型社会的大背景下，高效的制造和类似于“加法”的生产制造模式的增材制造技术，在复杂形状薄壁件的制造上呈现出广阔的应用前景。金属增材的研究制造也因此吸引了世界各地的专家学者的目光。同时，我国也颁布了相关的研究方案，并且给予了大力扶持。

在增材制造领域中，以电弧增材作为热源的电弧增材制造技术拥有很多优点，如：加工装备简单、材料的零用率高、生产效率高等。电弧增材制造技术采用电弧作为热源将金属丝融化，成形零件致密度高、化学成分均匀，然而由于电弧增材是在高温液态下层层堆积，所以其尺寸难以控制，成型后的形状会影响其强度。因此，电弧增材的形状尺寸是增材成功与否的关键。

早在20世纪末期就有由电焊丝直接去形成金属件的设计思路，首先由德国人尝试用埋弧焊的方法得到了圆柱形的容器，而且得到了很好的韧性和强度，虽然精度极低但是迈出了重要的第一步，之后又有英国专利三位焊接的技术提出，虽然得到了精度提高但是牺牲了效率，主要方法是等到冷却结束之后再进行下一层的堆垛。最近有研究学者提出了新的方案，及成型与铣削技术相结合，首先堆积，然后把表面再铣削，这样的方法从根本上解决了精度不足的问题，但其却丢失了精度。由以上的分析可知，现有的电弧增材技术存在了很多不足，精度和效率是两个重要的因素，因此解决成型的效率和成型后的精度是电弧增材的研究重点。

本研究及按照成型的工艺要求，结合工艺规范建立数学模型，进行路径规划，然后在ABB机器人中进行控制系统设计，对系统模块规划设计之后进行建模仿真。{title}

2. 研究的基本内容与方案

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根据论文题目，先要学会对ABB机器人控制，进行编程学习，在Cura软件中对要求的路径经行规划，仿真。进而完成要求。

具体实施方案、进度

1、 1.学习RobotStudio软件，进而学习Rapid语言，学习离线编程。

1.1学习RobotStudio，使用示教器在线编程，控制ABB机器人简单运动。

1.2熟练使用RobotStudio，学会离线编程，控制ABB机器人复杂运动。