1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1机器人抓手的应用

随着我国工业水平的不断提升，工业自动化的程度也在不断提高。我国工业在生产中逐渐开始使用机械手来完成物料与工件的运输，工件的装夹与拆卸，甚至用机械手操持焊枪、喷枪，扳手等来精准地实现一些复杂的加工，这样不仅大大降低了工人的劳动强度以及操作的危险性，也对生产的效率和产品质量的提升起到了很大的作用^[1-4]。

机器手是通过多自由度的位置变化，它按照事先输入的程序与给定的轨迹进行运动，代替并实现本应由人手工完成的动作。工业生产中使用的机器手又被称作“工业机械手”，工业机械手有时需要很大的驱动力来实现对一些大型、沉重工件的抓取、运输等操作，因此除了电力驱动以外，也经常会使用气压或者液压进行驱动。为了保证操作的精确性，机械手上往往还安装有各类传感器，其中，位置传感器在机械手上的使用尤为普遍^[5-8]。在机械手工作时，位置传感器会将机械手运动构件的实时位置反馈给控制系统，控制系统将这一实际位置信息与计划位置信息做出比较，然后对机械手的动作进行调整，以确保机械手工作的精度^[9-13]。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计内容

本次设计的题目是基于汽车卡钳的打磨机器人抓手设计，设计的主要内容有：

1.卡钳的加工工艺及流程

3. 研究计划与安排

3、进度安排

（1）第1-2周查阅及搜索有关资料，熟悉了解塑性加工原理和冲压工艺，书写开题报告初稿。
（2）第3-4周完成开题报告，并提交开题报告和准备相关外文翻译。
（3）第5-6周完成冲压模具的主要参数计算。
（4）第7-9周完成各个零件图纸的绘制。
（5）第10-13周完成整体设计,画出模具装配图，对设计不合理处进行修改。
（6）第14周校对所有设计，完成毕业设计说明书。
（7）第15周论文答辩及其相关工作。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]plc控制的多工件装夹多工位可旋转气动夹具设计

[2]采摘机器人机械手夹紧装置优化设计_省略_于pro_e和adams联合仿真

[3]纯气动多气缸控制回路设计