文 献 综 述 一、 课题研究背景、目的和意义 随着机械工业的发展，现代抛光越来越广泛地应用在工业及民用产品上。

而传统的抛光加工，一般采用手工打磨，不仅费时费力、效率低下，而且很难保证加工产品质量的一致性[1]；同时工业现场噪声、粉尘对人体有极高的危害以及很多抛光行业公司没有好的制度与不注重安全生产，严重影响员工的生命健康。

针对国内抛光控制系统自动化水平还不是特别高的现状，开发出新型的五自由度工件加紧机构抛光控制系统，该抛光控制系统可以实现在保证人身和设备安全的情况下，稳定生产工艺状况，避免人为因素造成产品质量和产量的剧烈波动，确保生产能够获得最大的效益[2]。

五轴抛光打磨系统的研究与开发对于保证加工精度，提高加工效率，减少生产成本和改善工人工作环境具有重要价值，对于复杂空间曲面的加工发展与进步有着重要意义[3]。

二、抛光打磨机器人控制系统国内外研究现状 2.1国内研究现状 与国外发达国家相比较，我国的工业机器人发展落后。

上个世纪七十年代，我国开始研究与开发国产工业机器人，当时作为国家重点科研项目，得到了党和政府的大力支持，从上个世纪八十年代开始，抛光打磨处理厂经常采用电工仪表与实行集体巡检的方式进行对工件的打磨抛光处理；九十年代以后开始采用集散控制系统进行加工，如华中科技大学进行了激光微烧结工件表面的激光微抛光研究[4]；辽宁工业大学进行了基于旋转行波的超声抛光振子理论及实验研究[5]。

进入二十一世纪后，随着大批新型抛光处理厂的大规模的投资和计算系控制系统、工业控制技术的快速进步，我国的抛光处理系统的自动化水平也有了明显的提升。

国内比较知名的研究所有中科院沈阳自动化研究所和哈工大机器人研究，知名的机器人公司有沈阳新松机器人公司、上海新时达机器人公司等。

纵观国内机器人打磨抛光行业的发展状况，大多数企业对于形状结构复杂的工件打磨的效果不理想[6]。

出现这种情况的主要原因是要国内工业机器人技术发展比较缓慢、机器人的等级精度不够，同时稳定性也不够理想。