1.1国内外研究现状分析

1.1.1工业机器人发展现状

目前工业机器人有以下几个发展趋势：①机械结构向模块化、可重构化发展；②控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；③多传感器融合配置技术；④数字伺服驱动技术；⑤视觉技术；⑥网络化技术等[1]。

从国际间比较来看，西欧与美国的地位大致相同，日本在应用方面处于相对领先地位[2]。目前不少国家都有自己的工业机器人标准和系列化产品，具有代表性的公司包括瑞典ABB、德国KUKA、日本FANUC以及意大利COMAU等[3]。

在国内，工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，[4]目前已开发出弧焊、点焊、搬运等机器人[5]，但是从事机器人研发和应用工程的单位相对较少，工业机器人的拥有量远远不能满足需求，大量依靠国外引进。

1.1.2工字轮搬运设备发展现状

工字轮是用来缠绕金属丝或钢丝绳使用的一种工具。据所缠绕的丝绳材料和规格的不同，工字轮的规格和材料也不同[6]。其中主要包括钢板工字轮、木制工字轮和塑料工字轮三种。钢板工字轮具有体积大、质量沉的特点，在生产车间中其上下料和搬运很难由人力完成[7]。目前市场上传统的工字轮搬运设备主要有：

工字轮上下小车：工字轮上下小车是扬州百盛新能源科技有限公司自行开发的一种针对于工字轮搬运的设备。它可以实现工字轮的起升和变幅。但是其水平移动能力差，很难完成水平运输的工作。同时，其通过钢丝绳缠绕系统完成起升和变幅动作，很难完成工字轮的精准定位。

工字轮吊装工具：工字轮吊装工具是针对工字轮上下移动而设计的一种起吊装置，它主要可以针对工字轮的不同摆放位置自适应地完成其起升运动[8]。

工字轮推出机构：工字轮推出机构是针对钢帘线生产线的一种工字轮推出装置，它可以完成工字轮的水平运输[9]。