研究背景：

本论文以某汽车总装线为研究背景，旨在将基于A*算法的路径规划方法与实际生产情况相结合，在现有研究成果的基础上，对汽车总装线中的AGV小车路径规划算法进行研究和改进，从而设计出更加适合汽车总装线的AGV路径规划的算法模型，通过优化路径和搬运节拍，减少搬运时间，降低生产物流成本，减少在制品数量，保证生产节拍，为精益化生产的实施提供物流方面的保障。

汽车制造产业是我国制造业中的支柱型产业，近年来一直维持着稳步增长的事态，随着工业智能化和精益生产的普及，人力成本的升高，越来越多的智能化设备被用在生产过程中，AGV小车就是厂内物流运输常用的工具。

要想实现AGV的路径规划，导航能力就是很重要的一个方面。导航能力是一个智能移动机器人的基本能力，路径规划是导航技术的基础和重要组成部分。几乎所有的智能移动机器人都必须在具备一定的路径规划能力和导航能力之后，才能进行更高级的智能活动。

路径规划算法的应用领域不仅仅局限于机器人，在其他诸如电脑游戏、虚拟现实、计算机生物等领域也有广泛涉及。并且在外星探测机器人身上，路径规划也得到了很好的应用。路径规划算法的研究在科研、经济和军事等方面都有重要的意义。

通过本次毕业设计，希望可以实现以下具体目的：

1. 通过A*算法的编写，尽可能高效的找出最短路径。

2. 通过对A*算法进行改进，使其可以规划出的路径更为平滑，小车可以更快的到达目的地，减少配送时间。

3. 通过程序条件的限定，实现AGV环形线路的行走，尽量避免多AGV同时运行时发生的碰撞。

4、通过设计出精确的定量配送机制，来保证节拍，减少在制品数量，配合快速换线的能力，实现精益生产。