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可全向弯曲的软体驱动设计与运动仿真开题报告

 2020-05-01 08:48:44  

1. 研究目的与意义(文献综述)

软体机器人是一个新的,正在迅速发展的领域。

它以材料科学,机构学和控制科学为基础,以利用软体材料的“机械智能”使机器人获得更简单的高效运动为目标[1]。

针对常规硬体机器人关节仅能实现平面一维转动,无法实现全向转动的问题,开发一款可全向弯曲软体驱动器。

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2. 研究的基本内容与方案

一、本次设计的主要内容包括:

(1)材料选型:结合流体的工作压力,分析不同硅胶材料理化特性,选择合理的硅胶配比,确定驱动器的基础材料。

(2)结构设计:分析全向驱动器的弯曲特点和弯曲原理,设计合理的多腔道结构,优化纤维缠绕与排布方式。

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3. 研究计划与安排

第1周:确定毕业设计题目、毕业设计任务书(相关参数)、校内资料收集;

第2周:方案构思、文献检索、外文翻译、完成开题报告;

第3~4周:材料选型、结构设计、资料再收集;

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4. 参考文献(12篇以上)

[1] 何斌,王志鹏,唐海峰 . 软体机器人研究综述[j] 同济大学学报(自然科学版),2014年42卷(第10期):1596-1603

[2] 彭贺,刘洪波 . 气动驱动器种类及特点[j] 吉林化工学院学报,2017年34卷(第3期):56-58

[3] suzumori k,iikura s,tanaka h. development of flexible microactuatorand its applications to robotic mechanisms[c] ieee international conference on roboticsand automation, 1991. ieee, 1991: 1622-1627.

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