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1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

一、前言两轮自平衡车（也称为两轮机器人） 具有极强的灵活性，它的行为与火箭飞行器及两足机器人行走有很大的相似性，因而对其进行研究和设计受到国内外机器人领域的高度重视。

双轮自平衡车，属于同轴平行布置的结构，即两个车轮轴连接在同一根轴线上，它与倒立摆(in-verted pendulum)系统相似，其重心位置在支点上方。

两轮行走机构是自然不稳定体，为高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统，在非控制状态下，其不能保持自身平衡。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1]行阳阳. 基于模糊pd的两轮自平衡车的设计[d].太原理工大学,2013.

[2]赵磊. 两轮平衡车建模与系统设计[d].西南交通大学,2013.

[3]胡建. 两轮自平衡电动车的建模与控制研究[d].浙江大学,2014.