1. 研究目的与意义（文献综述）

随着我国经济条件的高速发展和城市化水平的不断加快，车辆的拥有量在飞速的增长。由于停车位的严重缺乏，造成了车辆乱停乱放的现象，间接造成了城市交通的混乱，破坏了城市的居住环境和城市形象。目前，我国城市内大多采用平面式停车场，该种停车场占地面积大，设备复杂，有效停车位置少，对人员车辆安全的保障性差。故建造立体车库已经到了必不可少的地步。

随着汽车在人们生活中普及范围变得越来越广,因倒车引起的事故也越来越多,倒车难的问题得到广泛关注。相对于传统的汽车自动泊车系统,通过车身上的传感器和图像传感器检测泊车过程中车辆的状态,并需要驾驶员的操作。这种方式虽然在一定程度上缓解了驾驶员的倒车压力,但并未从根本上提高车辆泊车的安全性及泊车过程的智能化。因此,研究和开发出一种泊车过程更安全、更有效率的汽车自动泊车系统,成为当下汽车智能化研究的一个热点。针对这些问题,本课题提出了对乘用车的自动泊车控制系统。

汽车在泊车过程中的困难主要有三方面：一是驾驶员的视野有限，驾车者在驾驶座上很难看清楚后方的情况，只有通过后视镜来观察车尾部的情况。然而由于位置、天气等因素，后视镜又往往难以起到良好的效果；二是对于经验较少的驾驶员，通过后视镜来观察车尾情况，需要推理反向视角的变化，又需要常常扭头观察真实情况，同时还需要控制方向盘、油门和刹车等，容易造成操作失误；三是对于不熟悉的环境或者车位狭窄的地方，新手由于没有经验，对车型的灵敏程度不太熟悉，通常难以控制好汽车进行准确快速的泊车。

2. 研究的基本内容与方案

基本内容与目标：以满足停泊车辆安全性为需要，提高学生对汽车安全及相关辅助系统的认识及运用所学知识进行相关设计的培养为目标，设计基于超声波的汽车泊车辅助系统。汽车移动到前车旁边时，系统会给驾驶员一个信号，告诉他应该停车的时间。然后，驾驶员换倒挡，稍稍松开刹车，开始倒车。然后，车上的计算机系统将接管方向盘。计算机通过动力转向系统转动车轮，将汽车完全倒入停车位。当汽车向后倒得足够远时，系统会给驾驶员另一个信号，告诉他应该停车并换为前进挡。汽车向前移动，将车轮调整到位。最后，系统再给驾驶员一个信号，告诉他车子已停好。

拟采用技术方案及措施：以单片机为控制核心的基础上，设计出汽车倒车测距仪的电路，完成单片机控制电路设计、超声波测距模块的安装与调试等。软件设计中，通过C语言编写程序，完成单片机对外围芯片的驱动与控制，从而完成整个汽车倒车测距的实现,从而实现自动泊车。

3. 研究计划与安排

1（7 学期第20周） 确定毕业设计题目、毕业设计任务书(相关参数)、校内资料收集

2（8 学期第1周） 方案构思、文献检索、完成开题报告

3～4（8学期第2-3周） 外文翻译、资料再收集

4. 参考文献（12篇以上）

[1]侯忠生,董航瑞,金尚泰.基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制[j].自动化学报,2015,(04):823-831.

针对自动泊车系统,提出了无模型自适应控制(model-free adaptive control,mfac)方案.控制方案的设计仅利用泊车系统的前轮转角输入数据和车身角输出数据,不包含车辆模型信息.因此,针对不同车型的自动泊车系统,该方案均能实现无模型自适应控制.为了改善期望轨迹的坐标跟踪误差,进一步提出基于坐标补偿的无模型自适应控制方案,该方案由控制算法、参数估计算法、参数重置算法和坐标补偿算法构成.针对不同车型不同泊车速度的仿真结果表明,基于坐标补偿的mfac方案和原型mfac方案均能较好地完成自动泊车过程,且基于坐标补偿的mfac方案相比原型mfac方案和pid控制方案,在轨迹坐标和车身...

[2]李红.自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究[d].导师：郭孔辉.湖南大学,2014.