1. 研究目的与意义（文献综述）

第一台unimate型机器人在美国问世至今已经有四十五年了，这四十五年间机器人技术以惊人的速度发展，机器人已应用于各行各业，主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂等复杂作业。早期的焊接机器人缺乏“柔性”，必须根据实际作业的条件预先设置焊接路径和焊接参数，存在很大的局限性^[1]。随着人工智能技术、计算机控制技术和网络控制技术的发展，焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工系统方向发展。现阶段机器人主要有两种应用方式，一是机器人工作单元，二是机器人的生产线即机器人工作站，而后者在国外已经成为机器人的主要应用方式^[2-3]。

常见的焊接机器人工作站一般由机器人系统、焊接系统、安全防护系统以及其他辅助设备系统组成。由于焊接方式的不同，主要分为点焊工作站和弧焊工作站^[4-5]。

目前，国外比较著名的焊接机器人公司有日本的motoman、德国的kuka这些公司已经成为了所在地区的支柱性企业，而日本装备机器人五十万台以上，占据世界装备机器人总量的一半，成为名副其实的“机器人王国”，其中丰田公司已决定将点焊作为标准来装备其国内外所有的焊接机器人，这种技术不仅焊接质量高，还有望代替某些弧焊作业。反观国内，焊接机器人事业起步较晚，装备有焊接机械手仅千台，近两年，每年新应用的机器人也只有150台，国内的发展情况不容乐观。虽然国内生产的桑塔纳、别克等汽车部分零部件的生产已经利用焊接机器人替代了传统的冲压焊接，提高了焊接质量，减少了劳动强度。

2. 研究的基本内容与方案

研究基本内容

1. 焊接工作站总体结构设计与关键结构设计。

   工作站的总体布置设计，包括机器人系统、焊接系统、安全防护系统以及其他辅助设备系统。包括夹具等结构设计

2. 焊接工作站建模。

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   3. 研究计划与安排

   进度安排

   1-2（7 学期第19-20周） 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内外资料收集

   3（8 学期第1周） 方案构思、文献检索、完成开题报告

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   4. 参考文献（12篇以上）

   参考文献

   
   

   [1]蓝伟铭,李杨.副车架总成机器人焊接工作站的设计及应用[j].科技创新与应用,2018(01):108-111.

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