1. 毕业设计（论文）的内容和要求

在自动化装配系统中，视觉系统的应用使装配系统具备了工件识别和位姿检测的能力，为装配系统的工件抓取、装配提供了有效的位姿信息，引导装配任务的顺利完成。

工件的位置和姿态信息的测量是装配中的核心技术之一。

随着工业生产水平的不断提高，装配任务对装配系统的智能化、精度要求越来越高。

2. 参考文献

[1] 杨扬. 基于机器视觉的服务机器人智能抓取研究[D].上海交通大学,2014. [2] Liu C, Qiao H, Su J, et al. Vision-based 3-D grasping of 3-D objects with a simple 2-D gripper [J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2014, 44(5): 605-620. [3] 赵广涛. 装配机器人系统的工件定位和抓取装配研究[D]. 中科院自动化研究所: 北京,2011.

3. 毕业设计（论文）进程安排

第 3 周 （3-11至3-17） 基于单目视觉的物体三维位姿估计原理及实现方法 第4周 (3-18至3-24) 完成外文资料翻译，按照翻译的封面及格式提交电子版本； 第5～6周 (3-25至4-7) 调研，查阅中英文资料15篇以上，完成文献综述；完成开题报告 第7周 (4-8至4-14) 完成图像采集平台的搭建及相机参数的标定 第8～9周 (4-15至4-28) 完成工业零件的三维位姿估计 第10～12周 (4-29至5-19) 中期检查；完成系统的结果分析，性能分析 第13～15周 (5-20至6-1) 完成算法改进和人机交互界面 第16～18周 (6-1至6-14) 论文撰写；答辩演示文稿的制作；答辩