1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

课题研究的背景和意义 准确而实时地获取汽车行驶过程中状态信息是汽车电子控制系统研究的关键问题，也是实现闭环反馈控制的前提和必要条件。

通常汽车参数的测试是通过车载传感器，如陀螺仪、加速度传感器及车轮角速度传感器等来直接测量，但由于汽车行驶过程中运动学和动力学特性十分复杂，并且由于车载传感器的测试水平、测试成本和大批量生产因素等多方面的影响，有很多关键性的汽车状态参数（如横摆角速度、路面摩擦系数和紧急制动时的汽车速度）都无法采用准确、可靠、易维护且成本低的传感器进行测量；同时现有的车载传感器也存在着标定误差及漂移误差等，其测量噪声的分布大多数情况下无法确定分布特性，这对汽车状态信息的测量、汽车精确实时控制的实现及控制系统产业化带来了极大的困难，也导致了许多先进的控制算法目前只能停留在理论和算法的探讨上。

这种控制变量的信息不完全性为实现精确有效的汽车控制带来很大的困难。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

横摆角速度是汽车运动过程的一个重要参数。

多项汽车操纵稳定性基本评价内容都将横摆角速度作为重要指标，同时其还是汽车电子稳定程序（electronic stability program,esp）的重要输入量和控制量。

横摆角速度通常采用陀螺仪直接测量得到，但是陀螺仪的价格昂贵，安装固定比较麻烦，限制了它的广泛使用；因此基于运动关系，通过轮速信号间接测量横摆角速度的方法得到了广泛的应用。