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STM32智能车避障模块软件设计开题报告

 2020-07-19 18:43:44  

1. 研究目的与意义(文献综述包含参考文献)

文 献 综 述

一、 课题研究的背景与意义

1.课题背景

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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题

1.红外传感器与STM32嵌入式系统开发板的通讯问题;

2.合理选择小车的路径规划算法,并编程实现;

3.编程实现小车舵机控制功能。

二、本课题拟采用的研究手段

1.构思整体实施方案

图一 整体框图

2.针对问题一,拟用HJ-IR2传感器作为红外线接收器,对不同性质障碍物输出不同电平信号,作为单片机的信号输入检测、控制外部各种驱动模块之用;

3.针对问题二,拟用声波测距法完成小车避障,进行算法分析。超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射时刻的同时开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时;

4.针对问题三,舵机的控制信号是 PWM 信号,利用占空比的变化,改变舵机的位置。

三、验证方法及实验手段、过程和预期结论

PC机上安装、使用Keil,编程调试相关功能模块,编译后下载到硬件平台并运行。使用不同性质障碍物测试小车对障碍物的识别和规避功能。当小车在一定范围内遇到障碍物时,经过红外传感探测识别,当障碍物为人时,驱动电机减速,小车停止;当障碍物为物时,驱动小车减速并转向,完成避障;当无障碍时,驱动小车前进。

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