1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、 智能车的概述

智能车是一种典型的移动机器人，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体 。智能车作为现代的新发明，也是以后自动化科技的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。智能车可以分为三部分#8212;#8212;传感器部分、控制器部分、执行器部分；控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分，好比人的大脑；执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。对机器人小车来说，最基本的就是轮子，这部分就好比人的四肢一样；传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

智能车的由来本身就是因为汽车工业的迅速发展，其中智能汽车的发展已经成为汽车工业的主要潮流，不管是it巨头还是汽车企业大佬都对这方面投入了大量财力与精力，其实早在20世纪70年代，美欧等发达国家就已经开始了对无人驾驶汽车的研究，其中智能汽车一直以来遇到的最大难题就是再多变的环境因素下，根据车前的摄像头采集图像并根据控制算法得到到合适的路径以控制汽车的行进，这就是智能小车的循迹控制研究的由来。这方面的研究将推动无人汽车工业发展，汽车交通系统概念将迎来变革，交通规则、基础设施都将随着无人驾驶汽车的出现而发生剧变，颠覆当前的汽车交通运输产业运作模式，给人们的生活带来巨大的改变。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题

本课题需解决小车对引导线的识别，分析出引导线的位置，根据引导线数据规划小车行进速度和方向。具体任务如下：

1.智能车通过摄像头识别引导线；