1.1. 目的

利用实景图像组成全景空间，将多福图像拼接成一幅大尺度图像或360度全景图。

1.2. 意义

从图像拼接的实际应用来看，主要有大型航空照片、卫星图像拼接、车载系统监控、虚拟场景实现等。很多资料上都提及车载系统的拼接，这种拼接侦查系统可以用于不同车辆，如反恐、安全监视、侦察、巡逻和警车等；系统给操作者提供车辆周围的实时全景图像，使之能够感知全面而丰富的态势，操纵车辆的同时还可以有效将自己保护在车内，不用通过车辆的挡风玻璃就可以实时操控。全景图像极大地增强了用户的视觉感知系统，使其在特种车辆、军用以及民用方面都拥有广阔的市场前景。与传统的多画面监控相比，全景拼接画面更符合人眼观察，极大地提高了侦察的准确性。

1.3. 国内外研究现状

全景拼接侦察系统在国外已经有了较早的研究，早在1992年，剑桥大学的L.G.Brown就对图像拼接的核心技术进行总结，1996年微软研究院的Richard Szeliski提出基于运动的全景拼接模型。Szeliski后来又相继发表了若干这方面论文，2000年Shmuel Peleg提出改进方法，根据相机的运动方式自适应选择拼接模型，2003年M.Brown发表了SIFT特征进行图像拼接的方法，但计算量很大，2007年Seong Jong Ha提出移动相机系统的全景拼接方法，不仅保证效果，而且运算速度也不错。

在国内方面，也有不少高校科研机构对视频拼接技术及应用进行研究，其中，上海凯视力成信息科技有限公司研发的“全景视觉态势感知系统” 最具代表性，该系统功能完善、技术先进、性能可靠，并已成功应用于多种车型。

2. 研究的基本内容与方案

2.1. 基本内容

系统分析图像拼接算法、摄像机标定、图像坐标变换、图像畸变校正、图像投影变换、匹配点选取与标定、图像拼接融合、实现具体图片的拼接。

2.2. 目标

完成通过摄像头采集两张有重合的图像，执行处理并将其合并成一幅自然的大尺度图像。

2.3. 技术方案

1. 标定摄像头取得摄像头参数，纠正图像畸变。

2. 对纠正后的图像进行投影变换。

3. 执行特征点提取与匹配。

4. 根据特征点进行配准，并对图像进行融合。