1. 毕业设计（论文）的内容和要求

（一）内容 本课题需详细探讨二维激光点云数据处理流程及其中关键技术，重点研究在室内静态环境下点云数据自动配准方法，并在实际应用中进行对比分析，给出合理可行的建议性结论。

具体研究内容如下： （1）搜集阅读相关文献，结合国内外研究现状，阐述本课题研究背景、研究意义与发展方向； （2）探讨二维激光点云数据的采集过程、数据特点及处理流程； （3）深入研究用于点云数据配准的最近点迭代算法及其改进方法； （4）结合实际扫描数据，以rviz为平台，利用不同方法进行点云数据自动配准，并通过图像分析比较不同方法的配准效果，总结各自优劣及实用性。

（二）要求 （1）掌握科技文献检索方法，能够独立分析归纳课题相关资料； （2）总结二维激光点云数据的采集过程、数据特点及处理流程； （3）掌握二维激光点云数据配准算法及算法改进相关的数学知识； （4）具有利用c 、c#或matlab等语言进行程序设计与开发的基础； （5）具备一定的学术论文写作与专业英语翻译能力。

2. 参考文献

[1] 渠瀛. 基于激光测距仪的移动机器人二维地图创建问题研究[D].国防科技大学,2009 [2] 祝继华，尹俊，邗汶锌，杜少毅. 面向低维点集配准的高效最近邻搜索法[J].模式识别与人工智能.2014（12）：1071-1077 [3] 王蕊,李俊山,刘玲霞,罗蓉.基于几何特征的点云配准算法[J]. 华东理工大学学报(自然科学版). 2009(05) [4] 邹水中,江贵平,张煜,戴振晖.基于平衡VP树的快速空间配准算法[J]. 计算机工程与应用. 2010(08)：159-162 [5] 王典.基于二维激光扫描的林木联合采育机作业环境测量[D]. 北京林业大学 2012 [6] 王力.基于人工标志的激光扫描数据自动拼接技术研究[D]. 解放军信息工程大学 2010 [7] Erik Ask，Olof Enqvist，Linus Sv#228;rm，Fredrik Kahl，Giuseppe Lippolis.Tractable and Reliable Registration of 2D Point Sets.Springer International Publishing[J],2014 [8] Andrew W Fitzgibbon.Robust registration of 2D and 3D point sets.Image and Vision Computing[J](IF 1.959), 2003, Vol.21 (13):1145-1153 [9] 刘宇,熊有伦.基于有界k-d树的最近点搜索算法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版). 2008(07):73-76 [10] 孙焘,王秀坤,邵刚,冯林,贺明峰.二维点模式图像的仿射变换配准[J].计算机辅助设计与图形学学报. 2005(07): 1497-1503 [11] 戴静兰,陈志杨,叶修梓. ICP算法在点云配准中的应用[J]. 中国图象图形学报. 2007(03): 517-521 [12] 李静,徐川,祝俊. CCD与二维激光扫描仪在管道检测系统设计中的应用[J]. 机械设计与制造. 2014(01): 18-20 24 [13] Dongho Yun,Sunghan Kim,Heeyoung Heo,Kwang Hee Ko .Automated registration of multi-view point clouds using sphere targets.Advanced Engineering Informatics, 2015, Vol.29 (4) [14] 侯朋岐.移动机器人路径规划与二维地图构建研究[D].大连海事大学.2016 [15] 徐玉华.二维光学和距离图像配准方法及其应用研究[D]. 合肥工业大学 2011

3. 毕业设计（论文）进程安排

2016.12.19-2017.01.13 文献资料查阅，研究现状总结，开题报告撰写 2017.02.20-2016.03.19 理论方法或关键技术研究，完成论文前两章基本内容的整理 2017.03.20-2016.04.16 算法的编写、实例分析与验证 2017.04.17-2016.04.30 论文初稿撰写 2017.05.01-2017.05.21 论文修改、定稿与提交 2017.05.22-2017.06. 12 所有需提交文件的编制、整理、打印和装订；准备答辩材料，并参加答辩、成绩评定，写出评语等