1. 毕业设计（论文）主要内容：

相对于刚性驱动器，柔性气动肌肉驱动器具有柔顺性好、质量轻、输出力/质量比高、刚度可调等优点，将其应用到康复机器人具有众多的优势。本课题拟首先对气动肌肉模型进行研究，建立气动肌肉的三元素模型。然后研究其驱动的二自由度脚踝康复机器人，建立该机器人的逆向运动学模型，最后基于气动肌肉三元素模型设计该机器人的位置控制算法（滑模控制算法等），实现该二自由度脚踝康复机器人的高精度位置控制。利用开发软件Labview、控制器USB7660BD和数据采集卡USB6210实现气动肌肉的建模及其驱动的脚踝康复机器人的实时控制。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中英文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告。

（3）首先建立气动肌肉的三元素模型，然后研究其驱动的二自由度脚踝康复机器人的逆运动学模型，并设计该脚踝康复机器人的位置控制算法（滑模控制算法等）。利用开发软件labview、控制器usb7660bd和数据采集卡usb6210实现气动肌肉的建模及其驱动的脚踝康复机器人的在线控制。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第6－7周：研究气动肌肉的驱动特性，建立气动肌肉的三元素模型。

4. 主要参考文献

[1] 王斌锐, 王涛, 郭振武, et al. 气动肌肉四足机器人建模与滑模控制[j]. 机器人, 2017(5).

[2] anh h p h,kien c v, son n n, et al. new approach of sliding mode control for nonlinearuncertain pneumatic artificial muscle manipulator enhanced with adaptive fuzzyestimator [j]. international journal of advanced robotic systems, 2018, 15(3):11.

[3] cao j , xie sq , das r . mimo sliding mode controller for gait exoskeleton driven bypneumatic muscles[j]. ieee transactions on control systems technology,2017:1-8.