1. 毕业设计（论文）主要内容：

近年来，随着工业机器人技术的发展与成熟，工业机器人已经成为当今制造业中的研究焦点，然而在许多制造场合中，机器人不能完全代替人完成某些制造任务，因此，工业机器人人机协作制造越来越重要。在此领域，人机交互中的安全问题研究自然成为了其他人机交互问题研究的前提。在人机共存的工业环境中，机器人与“人”或其他障碍物可能发生碰撞，及时检测碰撞并作出响应是保证安全和减少损失的必要工作。

本设计旨在使用abb或kuka机器人进行简单的机器人与障碍物间的碰撞实验，通过提取机器人控制器的相关物理信号并加以处理后得出判断机器人是否发生了碰撞的对应信息，最终的设计效果达到根据机器人的运动学信息实时反应机器碰撞状态的发生与否。

技能要求：

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

(1) 查阅相关资料，阅读的参考文献不少于15篇（其中近5年外文文献不少于3篇)，了解工业机器人运动学原理及掌握机器人控制基本理论；

(2) 使用abb或kuka工业机器人的控制软件的编程，提取运动学信息以及电机的相关信息；

(3) 对提取到的机器人控制器的总能量或者力矩信息选择简单的算法进行处理，然后完成对机器人的碰撞状态发生与否能作出实时判断。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

(1) 第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。确定毕业设计方案，完成开题报告。

(2) 第4－5周：熟悉掌握机器人控制基本理论，完成英文文献的翻译。

(3) 第6－9周：熟悉实验室相关机器人的示教器操作模式并控制机器人运动，设计简单的模拟碰撞实验。

4. 主要参考文献

[1] 吴国魁. 工业机器人的碰撞辨识与安全控制[d]. 福州大学, 2014.

[2] geravand m, flacco f, de luca a. human-robotphysical interaction and collaboration using an industrial robot with a closedcontrol architecture[j]. 2013:4000-4007.

[3] makarov m, caldas a, grossard m, et al. adaptive filtering forrobust proprioceptive robot impact detection under model uncertainties[j].ieee/asme transactions on mechatronics, 2014, 19(6):1917-1928.