1. 毕业设计（论文）主要内容：

数字孪生（Digital Twin）是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。通过搭建整合工作流程的数字孪生系统，能实现从任务分配到工作执行的全过程数字化，藉此来实现对物理实体的了解、分析和优化。本课题拟设计一个数字孪生系统，用以监测UR5多协作机器人在工作流程中的实时运行状态。在深入研究机器人物理参数和运动逻辑的基础上，建立机器人的3维空间模型库。设计基于JavaWeb的数字孪生平台，完成UR5多协作机器人的实时运动参数的在线监测。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告及任务书。

（3）采用alibre等三维建模软件对ur5机器人建立3d仿真模型库。建立基于javaweb的数字孪生平台，将机器人的三维模型和运动参数与平台对接，实现对机器人的在线监测。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第7－9周： 实现机器人的建模和机器人的实时运动参数获取。

4. 主要参考文献

[1] schleich b , anwer n , mathieu l , et al. shaping the digital twin for design and production engineering[j]. cirp annals - manufacturing technology, 2017:s0007850617300409.

[2] uhlemann h j , lehmann c , steinhilper r . the digital twin: realizing the cyber-physical production system for industry 4.0[j]. procedia cirp, 2017, 61:335-340.

[3] 陶飞, 程颖, 程江峰,等. 数字孪生车间信息物理融合理论与技术[j]. 计算机集成制造系统, 2017, 23(8):1603-1611.