文 献 综 述 前言 电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。

市场上主要有独轮和双轮两类。

其运作原理主要是建立在一种被称为”动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。

一、系统开发背景及意义 1. 研究背景 在理论研究方面，平衡车，作为一个控制系统，由于重力的存在，自平衡小车原本是不能自主保持站立的，需要依靠对轮的合适的控制来实现车身的平衡。

通过马达的驱动来控制车轮的旋转状态，陀螺仪 加速度计等MEMS 传感器，算法，微控制器以及车体的机械结构装置联动的协调来控制小车的平衡，是一个集合了传感器测量，干扰去除，数据分析，实时处理，行为操作与执行的多个环节的综合控制系统。

系统的动态响应要求较高，传感器的数据要进行滤波和分析后才能作为控制信息。

因此对自动控制系统要有比较深刻的认识，具有很强的学习探究价值。

在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──”一阶滞后 纯滞后”与”二阶滞后 纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。