1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 研究目的

本课题的名称为智能船舶环境感知系统关键技术研究，即针对智能船舶在

航运时，对周围信息进行采集分析处理的过程中的关键技术进行研究。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容与研究目标

本课题的目的是研究智能船舶环境感知中的关键技术。研究内容大致分为五个部分。首先了解对于目前国内外在智能船舶环境感知领域研究存在的问题、发展现状以及一些现有的方法，了解在环境感知的过程中所要经历的步骤和最关键的技术。基于此，将步骤细化。对单传感器的使用方法进行学习，并了解它们在环境感知中是如何发挥作用的，其中单传感器主要包括激光雷达和摄像机。接着，熟悉传感器标定的目的与原理，了解各个参数的意义，并通过文献对比单传感器的标定方法，选择一种或多种进行实验。然后，通过阅读文献，了解激光雷达与图像融合的方法，基于采用的标定方法，进行最终的激光雷达与图像融合实验，并对其他融合方法进行比较与分析，总结其优点和缺点，以及可以改进的地方。具体结构如图1。

图1 文章结构图

3. 研究计划与安排

第 1-2 周 查阅、收集激光雷达的相关资料，了解点云图像处理的基本方法，完善方案论证，写出开题报告

第 3-4 周 确定系统总体方案，认真学习选题相关的知识、理论和算法等，熟悉掌握项目所需工具、软硬件环境，学习点云数据处理相关的软件及函数的使用

第 5-7 周 设计系统各个模块的具体流程图及功能设计

4. 参考文献（12篇以上）

[1] han x, wang h, lu j, et al. road detection based on the fusion of lidar and image data[j]. 2017, 14(6):172988141773810..

[2] kato z, tamas l. relative pose estimation and fusion of 2d spectral and 3d lidar images[m]// computational color imaging. springer international publishing, 2015:33-42..

[3] 项志宇, 郑路. 摄像机与3d激光雷达联合标定的新方法[j]. 浙江大学学报(工学版), 2009(8):1401-1405..