1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

随着清洁能源需求的不断增加，我国石油天然气管道的里程数在不断增加。管道建设用的钢管强度水平、管径、壁厚和输送压力都在逐渐增大，因而对环焊缝质量和焊接施工技术有了更高的要求。然而管道人工焊接的成本越来越高，且焊接质量没有保证，因此研发智能焊接设备势在必行。管道全位置自动焊接以其焊接质量好、焊接效率高、劳动强度低、操作简单、焊接工艺管控容易等优点，得到了国内外管道业主的一致认可。国外欧美发达国家的长输管道建设均以自动焊接为主，中国的长输管道建设已经开始从自保护药芯焊丝半自动焊为主向自动焊焊接为主的方向转变。此次论文即通过智能焊接装置模拟人工手动方式，根据焊接位置实时控制焊枪的水平、垂直、摇摆等方向的运行行程、速度等。

1.2全位置管道焊接机器人的研究现状

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究目标

本次毕业设计是研究通过选择合适的嵌入式开发平台，设计管道焊接装置的控制主板，实现对水平、垂直和摇摆步进电机的驱动控制，采用陀螺仪实现对焊枪姿态的判断，实时调整焊枪的行程及运动速度，实现对焊枪的精确控制。

2.2研究基本内容

3. 研究计划与安排

在综合考虑设计任务之后，设计进度安排如下：

第1-2周：收集与课题相关的教材，期刊，论文等，熟悉相关理论知识。确定方 案，完成开题报告；

第3-5周：研究stm32f429vet6芯片，并完成硬件系统的设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 王鲁军，黄福祥，靳海成. 长输管道自动焊与检测技术的发展及现状[j]. 焊接，2016(11): 8-12.

[2] 车平，李军平，邹勇，等. 港珠澳大桥组合梁钢主梁机器人自动焊试验及应用[j]. 焊接, 2017(10): 59-63.

[3] 宋天虎, 刘永华, 陈树君. 关于机器人焊接技术的研发与应用之探讨[j]. 焊接, 2016(8): 1-10.