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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

一、前言

在生活中，两轮自平衡电动车逐渐成为人们的代步王具，因其具有污染小、体巧小、质量轻、结构简单等特点，同时为研发节能环保型车提供了一种思路，是未来智能交通的重要发展方向。两轮前后置的自平衡汽车采用陀螺仪稳定器技术，使车辆本身具有自动平衡能力。陀螺仪下方有单轴平衡环组件，承载陀螺仪，可以前后倾斜，向前倾斜时，陀螺仪会产生强大的扭矩，使车身左倾，反之使车身右倾。当陀螺仪高速旋转时，其自转轴由于惯性保持不变，同时抵抗改变其自转轴方向的力，使汽车保持直立状态。在电脑控制下，当处于直线或者静止状态时，车身保持垂直，转弯时，车身会相应的向左或向右倾斜。本研究的目的是了解掌握异轴自平衡二轮电动车的动力学原理和控制算法，为相关车辆实验提供理论基础。

二、方案拟定

2. 参考文献（不低于12篇）

[1]卢剑波. 直线电磁驱动结构优化及其悬浮控制技术研究与应用[d].浙江大学,2017.

[2]王素青,熊维堂.基于stm32的两轮自平衡小车系统设计[j].实验室研究与探索,2016,35(05):146-150.

[3]彭维峰. 主动陀螺稳定系统模型的建立及amd结构的优化研究[d].浙江大学,2016.