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毕业论文网 > 文献综述 > 机械机电类 > 机械工程及自动化 > 正文

基于ABB机器人二次开发的电弧增材路径规划研究文献综述

 2021-03-15 20:12:56  

1.目的及意义

近年来,在建设资源节约型社会的大背景下,高效的制造和类似于“加法”的生产制造模式的增材制造技术,在复杂形状薄壁件的制造上呈现出广阔的应用前景。金属增材的研究制造也因此吸引了世界各地的专家学者的目光。同时,我国也颁布了相关的研究方案,并且给予了大力扶持。

在增材制造领域中,以电弧增材作为热源的电弧增材制造技术拥有很多优点,如:加工装备简单、材料的零用率高、生产效率高等。电弧增材制造技术采用电弧作为热源将金属丝融化,成形零件致密度高、化学成分均匀,然而由于电弧增材是在高温液态下层层堆积,所以其尺寸难以控制,成型后的形状会影响其强度。因此,电弧增材的形状尺寸是增材成功与否的关键。

早在20世纪末期就有由电焊丝直接去形成金属件的设计思路,首先由德国人尝试用埋弧焊的方法得到了圆柱形的容器,而且得到了很好的韧性和强度,虽然精度极低但是迈出了重要的第一步,之后又有英国专利三位焊接的技术提出,虽然得到了精度提高但是牺牲了效率,主要方法是等到冷却结束之后再进行下一层的堆垛。最近有研究学者提出了新的方案,及成型与铣削技术相结合,首先堆积,然后把表面再铣削,这样的方法从根本上解决了精度不足的问题,但其却丢失了精度。由以上的分析可知,现有的电弧增材技术存在了很多不足,精度和效率是两个重要的因素,因此解决成型的效率和成型后的精度是电弧增材的研究重点。

本研究及按照成型的工艺要求,结合工艺规范建立数学模型,进行路径规划,然后在ABB机器人中进行控制系统设计,对系统模块规划设计之后进行建模仿真。{title}

2. 研究的基本内容与方案

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根据论文题目,先要学会对ABB机器人控制,进行编程学习,在Cura软件中对要求的路径经行规划,仿真。进而完成要求。

具体实施方案、进度

1、 1.学习RobotStudio软件,进而学习Rapid语言,学习离线编程。

1.1学习RobotStudio,使用示教器在线编程,控制ABB机器人简单运动。


1.2熟练使用RobotStudio,学会离线编程,控制ABB机器人复杂运动。

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